机动浮标守位航位预测及编队通信方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 声纳浮标国内外研究现状综述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 声纳浮标国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 声纳浮标国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 多声纳浮标研究现状综述 | 第14-18页 |
| 1.3.1 浮标编队通信研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 模型预测控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 动障碍物防碰撞研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 第2章 机动声纳浮标模型创建 | 第20-40页 |
| 2.1 机动声纳浮标总体概述 | 第20-26页 |
| 2.1.1 浮标平台外形简介 | 第21-24页 |
| 2.1.2 浮标平台结构简介 | 第24-25页 |
| 2.1.3 浮标控制分系统简介 | 第25-26页 |
| 2.2 机动声纳浮标建模 | 第26-33页 |
| 2.2.1 浮标六自由度运动学模型 | 第28-29页 |
| 2.2.2 浮标六自由度动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.2.3 浮标航行水动力和力矩 | 第30-33页 |
| 2.3 机动声纳浮标模型简化 | 第33-35页 |
| 2.4 海流及海浪干扰模型建立 | 第35-37页 |
| 2.4.1 海流干扰模型 | 第35-36页 |
| 2.4.2 海浪干扰模型 | 第36-37页 |
| 2.5 机动声纳浮标姿态控制仿真验证 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 机动浮标守位航位预测方法研究 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 机动浮标模型预测控制方法简介 | 第41-43页 |
| 3.3 机动浮标守位航位预测控制器设计 | 第43-49页 |
| 3.4 机动浮标守位航位预测控制器仿真 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 机动声纳浮标编队通信方法研究 | 第54-74页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 机动声纳浮标MANET网络简介 | 第54-63页 |
| 4.2.1 MANET网络定义及特点 | 第54-57页 |
| 4.2.2 浮标MANET网络结构 | 第57-59页 |
| 4.2.3 浮标MANET网络连通性 | 第59-61页 |
| 4.2.4 浮标MANET通信路由协议 | 第61-63页 |
| 4.3 浮标最优通信路由算法 | 第63-65页 |
| 4.3.1 Dijkrtra算法 | 第63-64页 |
| 4.3.2 Kruskal算法 | 第64-65页 |
| 4.4 浮标编队通信性能仿真 | 第65-72页 |
| 4.4.1 浮标与母船通信仿真 | 第65-67页 |
| 4.4.2 浮标之间通信仿真 | 第67-70页 |
| 4.4.3 浮标与母船通信性能分析 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 基于浮标编队通信的防碰撞方法研究 | 第74-88页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 机动声纳浮标防碰撞原理 | 第74-75页 |
| 5.3 基于危险评估的浮标零阶方法防碰撞 | 第75-79页 |
| 5.3.1 最近会遇距离(DCPA)求解 | 第77-78页 |
| 5.3.2 到达最近会遇点时间(TCPA)求解 | 第78-79页 |
| 5.4 碍航浮标规避仿真 | 第79-87页 |
| 5.4.1 浮标路径交叉情况仿真分析 | 第79-82页 |
| 5.4.2 浮标防碰撞动态仿真 | 第82-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
