| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 磁悬浮技术概述 | 第11-12页 |
| 1.1.1 磁悬浮技术简介 | 第11页 |
| 1.1.2 磁悬浮技术应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2 磁悬浮球控制系统控制方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题的研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 磁悬浮球控制系统建模与分析 | 第16-26页 |
| 2.1 磁悬浮球系统的构成 | 第16页 |
| 2.2 磁悬浮球系统工作原理及特点 | 第16-18页 |
| 2.2.1 磁悬浮球系统工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 磁悬浮球系统特点 | 第17-18页 |
| 2.3 磁悬浮球系统数学模型建立 | 第18-21页 |
| 2.3.1 动力学方程 | 第18-19页 |
| 2.3.2 电磁力学方程 | 第19-20页 |
| 2.3.3 电学方程 | 第20-21页 |
| 2.3.4 边界方程 | 第21页 |
| 2.3.5 非线性化数学模型 | 第21页 |
| 2.4 磁悬浮球系统数学模型的线性化 | 第21-25页 |
| 2.4.1 模型的线性化 | 第22-23页 |
| 2.4.2 线性化模型的实参化 | 第23页 |
| 2.4.3 磁悬浮系统的特性分析 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 磁悬浮球控制系统变论域自适应模糊PID控制器设计 | 第26-39页 |
| 3.1 PID控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.1.1 PID控制的基本原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 PID控制器的仿真 | 第27-28页 |
| 3.1.3 PID控制器局限性 | 第28-29页 |
| 3.2 模糊PID控制器设计 | 第29-34页 |
| 3.2.1 模糊PID控制的基本原理 | 第29-33页 |
| 3.2.2 模糊PID控制器的仿真 | 第33-34页 |
| 3.2.3 模糊PID控制器的局限性及改进 | 第34页 |
| 3.3 变论域自适应模糊PID控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 变论域自适应模糊PID控制的基本原理 | 第35-36页 |
| 3.3.2 变论域自适应模糊PID控制器的仿真 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 磁悬浮球控制系统的多类别满意优化控制器设计 | 第39-49页 |
| 4.1 多类别满意优化控制方法介绍 | 第39-42页 |
| 4.1.1 多类别满意优化控制原理 | 第39-40页 |
| 4.1.2 多类别满意优化控制算法实现 | 第40-42页 |
| 4.2 多类别满意优化控制器仿真实现 | 第42-48页 |
| 4.2.1 基于多类别满意优化控制的磁悬浮球控制系统仿真 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于多类别满意优化控制的磁悬浮球控制系统性能分析 | 第44-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 磁悬浮球系统的实时控制平台的研究 | 第49-57页 |
| 5.1 磁悬浮系统实验平台的搭建 | 第49-50页 |
| 5.1.1 硬件平台的搭建 | 第49页 |
| 5.1.2 软件平台的搭建 | 第49-50页 |
| 5.2 磁悬浮球闭环控制系统实时控制实验 | 第50-56页 |
| 5.2.1 基于变论域自适应模糊PID控制的实时系统实验 | 第50-52页 |
| 5.2.2 基于多类别满意优化控制的实时系统实验 | 第52-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 总结与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研情况 | 第62页 |
