| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第19-20页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 PcDuino嵌入式系统介绍 | 第21-35页 |
| 2.1 嵌入式Linux系统 | 第21-22页 |
| 2.2 设备驱动程序 | 第22-26页 |
| 2.2.1 设备驱动的作用 | 第22-23页 |
| 2.2.2 驱动架构 | 第23-24页 |
| 2.2.3 高级字符驱动操作 | 第24-26页 |
| 2.3 嵌入式Linux文件系统 | 第26-27页 |
| 2.4 PcDuino嵌入式平台 | 第27-34页 |
| 2.4.1 搭建交叉编译环境 | 第28-29页 |
| 2.4.2 编译并烧写U-Boot | 第29-31页 |
| 2.4.3 Linux的配置与编译 | 第31-32页 |
| 2.4.4 制作根文件系统 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 改进蚁群算法的分析和应用 | 第35-46页 |
| 3.1 蚁群算法基本原理 | 第35-37页 |
| 3.1.1 基本流程 | 第35-36页 |
| 3.1.2 算法构成要素 | 第36-37页 |
| 3.2 改进蚁群算法应用及分析 | 第37-45页 |
| 3.2.1 算法框架 | 第38-39页 |
| 3.2.2 算发改进点描述 | 第39-43页 |
| 3.2.3 实验分析 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于蚁群算法的机器人路径规划仿真 | 第46-55页 |
| 4.1 混合蚁群系统算法的移动机器人路径规划 | 第46-47页 |
| 4.2 混合蚁群系统算法描述 | 第47-51页 |
| 4.2.1 环境建模 | 第47-48页 |
| 4.2.2 算法具体描述 | 第48-51页 |
| 4.3 算法性能测试 | 第51-54页 |
| 4.3.1 仿真模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.3.3 多目标点仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于ROS的路径规划机器人设计 | 第55-73页 |
| 5.1 硬件方案设计 | 第55-59页 |
| 5.1.1 硬件总体方案 | 第55-56页 |
| 5.1.2 H桥驱动 | 第56-59页 |
| 5.2 软件方案设计 | 第59-66页 |
| 5.2.1 软件框架 | 第60-63页 |
| 5.2.2 轮式机器人运动学模型 | 第63-66页 |
| 5.3 关键技术分析 | 第66-69页 |
| 5.3.1 amcl | 第66-68页 |
| 5.3.2 costmap | 第68-69页 |
| 5.4 路径规划实验 | 第69-72页 |
| 5.4.1 地图构建 | 第69-71页 |
| 5.4.2 路径导航 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-76页 |
| 6.1 论文总结 | 第73-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |