| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的科学意义与应用前景 | 第8-9页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·RoboCup概述 | 第11-12页 |
| ·起源 | 第11页 |
| ·Robocup3D | 第11-12页 |
| ·安徽大学DreamWing3D机器人足球队的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 仿人机器人结构及仿真平台介绍 | 第15-27页 |
| ·仿人机器人结构 | 第15-17页 |
| ·仿真平台介绍 | 第17-20页 |
| ·仿真平台的NAO模型 | 第18-20页 |
| ·比赛系统仿真原理 | 第20-26页 |
| ·SPADES | 第21-25页 |
| ·ODE | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人运动学基础与ZMP | 第27-39页 |
| ·运动学基础 | 第27-34页 |
| ·正运动学 | 第27-28页 |
| ·转换矩阵 | 第28-29页 |
| ·机器人正运动学模型 | 第29-31页 |
| ·逆运动学 | 第31-34页 |
| ·ZMP | 第34-38页 |
| ·ZMP介绍 | 第34-36页 |
| ·ZMP计算 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于三维倒立摆的步态规划研究 | 第39-55页 |
| ·倒立摆介绍 | 第39-43页 |
| ·二维倒立摆 | 第40-42页 |
| ·三维倒立摆 | 第42-43页 |
| ·机器人步行基本概念 | 第43-47页 |
| ·机器人步行状态 | 第43-44页 |
| ·机器人步行的其他参数 | 第44页 |
| ·步行单元 | 第44-47页 |
| ·机器人的步态规划 | 第47-53页 |
| ·直线行走 | 第47-52页 |
| ·转向行走 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·本文总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |