| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·仿人机器人 | 第8-11页 |
| ·仿人机器人的用途 | 第8页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·仿人机器人的研究内容 | 第10-11页 |
| ·RoboCup概述 | 第11-14页 |
| ·起源与发展 | 第11-12页 |
| ·目标及研究意义 | 第12-13页 |
| ·RoboCup3D仿真组 | 第13-14页 |
| ·安徽大学DreamWing3D机器人足球队的研究现状 | 第14页 |
| ·本文的主要工作和内容组织 | 第14-16页 |
| 第二章 RoboCup3D仿真系统 | 第16-30页 |
| ·RoboCup3D仿真平台系统 | 第16-23页 |
| ·比赛服务器 | 第17-21页 |
| ·AGENT指令介绍 | 第21-23页 |
| ·比赛系统仿真原理 | 第23-29页 |
| ·SPADES | 第23-28页 |
| ·ODE | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿人机器人机构和运动学系统 | 第30-39页 |
| ·仿人机器人机构形式 | 第30页 |
| ·仿人机器人运动学数学基础 | 第30-35页 |
| ·机器人位置与姿态的描述 | 第30-34页 |
| ·空间坐标齐次变换 | 第34-35页 |
| ·机器人运动学方程表示 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 仿人机器人模型建模和运动学求解 | 第39-52页 |
| ·NAO模型 | 第39-42页 |
| ·定义坐标系 | 第42-43页 |
| ·正运动学 | 第43-47页 |
| ·正运动学简介 | 第43页 |
| ·NAO模型的D-H表示 | 第43-44页 |
| ·NAO模型的正运动学求解 | 第44-47页 |
| ·逆运动学 | 第47-51页 |
| ·逆运动学简介 | 第47页 |
| ·NAO模型的逆运动学求解 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验与仿真 | 第52-59页 |
| ·NAO模型的正运动学实验 | 第52-55页 |
| ·实体NAO调试平台Choregraphe简介 | 第52-53页 |
| ·实验与分析 | 第53-55页 |
| ·机器人步态规划介绍 | 第55-56页 |
| ·NAO模型的逆运动学实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·本文总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录A 图索引 | 第65-66页 |
| 附录B 表索引 | 第66-67页 |
| Appendix A Figure Index | 第67-68页 |
| Appendix B Table Index | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 导师、作者简介 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71页 |