| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题来源 | 第9页 |
| 1.3 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.4 排爆机器人的国内外研究现状及其发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.4.1 国外排爆机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4.2 国内排爆机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4.3 排爆机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.5 排爆移动机器人的关键技术 | 第15-16页 |
| 1.6 本论文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.7 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 排爆机器人无线数据通信与监控平台方案设计 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 排爆机器人系统结构 | 第18-20页 |
| 2.3 排爆机器人无线数据通信与监控平台设计思想 | 第20-21页 |
| 2.4 排爆机器人无线数据通信与监控平台的设计方案 | 第21-30页 |
| 2.4.1 排爆机器人无线数据通信与监控平台的设计要求 | 第21-23页 |
| 2.4.2 排爆机器人无线数据通信与监控平台的功能原理分析 | 第23-25页 |
| 2.4.3 排爆机器人无线数据通信与监控平台设计方案选择 | 第25-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 排爆机器人无线数据通信与监控平台硬件设计 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 LPC2131ARM 微处理器 | 第31-33页 |
| 3.2.1 LPC2131ARM 微处理器特点 | 第31-32页 |
| 3.2.2 LPC2131ARM 微处理器结构 | 第32-33页 |
| 3.3 基于LPC2131 的无线数据通信与监控平台的硬件架构 | 第33-35页 |
| 3.4 LPC2131ARM 主控模块的硬件设计 | 第35-38页 |
| 3.4.1 电源接口电路 | 第35-36页 |
| 3.4.2 晶振电路 | 第36页 |
| 3.4.3 复位电路 | 第36-37页 |
| 3.4.4 JTAG 接口电路 | 第37-38页 |
| 3.5 系统功能模块的硬件设计 | 第38-47页 |
| 3.5.1 多路模拟控制指令输入模块 | 第38-40页 |
| 3.5.2 数字量控制指令输入模块 | 第40页 |
| 3.5.3 状态显示模块 | 第40-41页 |
| 3.5.4 报警模块 | 第41-42页 |
| 3.5.5 RS-232 接口 | 第42-44页 |
| 3.5.6 RS-485 接口 | 第44-45页 |
| 3.5.7 无线通信模块 | 第45-47页 |
| 3.5.8 平台系统总电源 | 第47页 |
| 3.6 平台结构设计 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 无线数据通信与监控平台μC/OS-Ⅱ软件开发 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 无线数据通信与监控平台的软件架构 | 第49页 |
| 4.3 设备驱动开发 | 第49-50页 |
| 4.4 初始化程序Bootloader 设计 | 第50-51页 |
| 4.5 μC/OS-Ⅱ实时操作系统 | 第51-59页 |
| 4.5.1 μC/OS-Ⅱ实时操作系统简介 | 第51-52页 |
| 4.5.2 μC/OS-Ⅱ的移植条件 | 第52-53页 |
| 4.5.3 μC/OS-Ⅱ在LPC2131 上的移植 | 第53-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 无线数据通信与监控平台应用程序设计 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 系统主程序结构 | 第60-61页 |
| 5.3 应用层程序设计 | 第61-69页 |
| 5.3.1 多路模拟控制指令模块软件实现 | 第62-64页 |
| 5.3.1.1 模拟操纵杆的工作原理 | 第62-63页 |
| 5.3.1.2 多路模拟控制指令的采集 | 第63-64页 |
| 5.3.2 数字量控制指令模块软件实现 | 第64页 |
| 5.3.3 状态显示模块软件实现 | 第64-65页 |
| 5.3.4 报警模块软件实现 | 第65-66页 |
| 5.3.5 通信模块软件设计 | 第66-68页 |
| 5.3.5.1 通信协议的设计与实现 | 第66-67页 |
| 5.3.5.2 主从端的通信时延问题 | 第67-68页 |
| 5.3.6 主、从端的通信系统软件实现 | 第68-69页 |
| 5.4 平台系统的实验及其分析 | 第69-72页 |
| 5.4.1 数据采集实验 | 第69-70页 |
| 5.4.2 无线数据通信实验 | 第70-72页 |
| 5.4.2.1 影响数传电台通信可靠性的因素 | 第71-72页 |
| 5.4.2.2 提高数传电台通信可靠性的措施 | 第72页 |
| 5.5 软件的抗干扰措施 | 第72页 |
| 5.6 本章小节 | 第72-73页 |
| 第六章 纠错编码技术在排爆机器人数据通信中的应用 | 第73-82页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 排爆机器人数据通信信道特性 | 第73-74页 |
| 6.3 差错控制方案的选择 | 第74-75页 |
| 6.4 Golay 码在纠错编码中的应用 | 第75-81页 |
| 6.4.1 Golay 码原理 | 第75-77页 |
| 6.4.2 Golay 码的构造 | 第77-78页 |
| 6.4.3 接收端的纠错译码 | 第78-81页 |
| 6.5 本章小节 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第88-90页 |
