| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 模型预测控制的发展历史及趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 理论路线 | 第10-11页 |
| 1.2.2 技术路线 | 第11-16页 |
| 1.3 双层结构预测控制的体系结构 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 2 非线性模型预测控制及稳定性分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 预测控制的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.2.1 预测模型 | 第19页 |
| 2.2.2 滚动优化 | 第19-20页 |
| 2.2.3 反馈校正 | 第20页 |
| 2.3 非线性预测控制 | 第20-30页 |
| 2.4 稳定性分析 | 第30-33页 |
| 2.4.1 引入终端零约束和终端等式约束 | 第31页 |
| 2.4.2 引入终端约束集 | 第31-32页 |
| 2.4.3 引入终端代价函数 | 第32页 |
| 2.4.4 预测控制稳定性研究的主要方法 | 第32页 |
| 2.4.5 本文保证稳定性采取的方法 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 基于目标规划的约束系统预测控制稳态目标计算 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35-37页 |
| 3.2 目标规划基本原理 | 第37-40页 |
| 3.2.1 目标规划原理和概念 | 第37-38页 |
| 3.2.2 目标规划的数学模型 | 第38-39页 |
| 3.2.3 目标规划的单纯形法 | 第39-40页 |
| 3.3 预测控制稳态目标计算 | 第40-43页 |
| 3.3.1 系统描述 | 第41页 |
| 3.3.2 目标计算 | 第41-43页 |
| 3.3.3 动态优化控制 | 第43页 |
| 3.4 稳态目标优化的可行性与目标协调关系 | 第43-46页 |
| 3.4.1 CMMO 的可行性问题 | 第44-46页 |
| 3.4.2 CMMO 问题的目标协调 | 第46页 |
| 3.4.3 CMMO 问题的可行性与目标协调之间的关系 | 第46页 |
| 3.5 基于目标规划的约束调整与目标协调 | 第46-49页 |
| 3.5.1 稳态目标计算中的约束调整 | 第47-48页 |
| 3.5.2 约束调整和目标软化的优先级 | 第48页 |
| 3.5.3 稳态目标计算的数学模型 | 第48页 |
| 3.5.4 算法描述 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 双旋翼系统的基本原理与建模 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 双旋翼系统的基本原理 | 第51-53页 |
| 4.3 双旋翼系统基于牛顿方式建模 | 第53-65页 |
| 4.3.1 垂直通道接口电路的建模 | 第54页 |
| 4.3.2 水平通道接口电路的建模 | 第54页 |
| 4.3.3 主旋翼电机的建模 | 第54-55页 |
| 4.3.4 尾旋翼电机的建模 | 第55-57页 |
| 4.3.5 螺旋桨转动力的建模 | 第57页 |
| 4.3.6 1 自由度垂直的双旋翼系统的建模 | 第57-61页 |
| 4.3.7 1 自由度水平的双旋翼系统的建模 | 第61-63页 |
| 4.3.8 2 自由度的双旋翼系统的建模 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 双旋翼系统控制仿真 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 控制算法 | 第67-71页 |
| 5.2.1 过程模型 | 第67-71页 |
| 5.2.2 稳态目标计算 | 第71页 |
| 5.2.3 动态优化控制 | 第71页 |
| 5.3 仿真实验 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |