| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 智能机器人发展现状 | 第7-8页 |
| 1．2 空间环境对机器人提出的特殊要求 | 第8-9页 |
| 1．3 一种新的解决方案：多个机器人协调合作 | 第9-10页 |
| 1．4 多个机器人合作应用的案例 | 第10-11页 |
| 1．5 用多机器人合作解决问题的优势和存在的问题 | 第11-12页 |
| 1．6 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 研究多机器人合作系统的有力工具——Multi-Agent System技术 | 第14-32页 |
| 2．1 一般Agent的概念、特征与基本结构 | 第14-16页 |
| 2．1．1 Agent的概念 | 第14-15页 |
| 2．1．2 Agent的特征 | 第15页 |
| 2．1．3 Agent的结构 | 第15-16页 |
| 2．2 MAS（Multi—Agent System）模型 | 第16-19页 |
| 2．2．1 已存在的Agent | 第16-17页 |
| 2．2．2 联合意图 | 第17页 |
| 2．2．3 常识 | 第17-18页 |
| 2．2．4 公共行为规范 | 第18页 |
| 2．2．5 环境 | 第18-19页 |
| 2．3 协调、协作与协商 | 第19-25页 |
| 2．3．1 协调、协作与协商的概念与评价标准 | 第19-20页 |
| 2．3．2 一种典型模型——合同网（Contract Net） | 第20-24页 |
| 2．3．3 部分全局规划 | 第24-25页 |
| 2．4 Agent之间的通讯 | 第25-29页 |
| 2．4．1 通讯方式 | 第25-26页 |
| 2．4．2 Agent通讯语言KQML | 第26-29页 |
| 2．5 Multi—Agent System（MAS）技术应用实例分析 | 第29-30页 |
| 2．6 小结 | 第30-32页 |
| 第3章 机器人的自主性和智能化水平分析 | 第32-42页 |
| 3．1 机器人智能化定位 | 第32-33页 |
| 3．2 机器人智能化的典型问题 | 第33-36页 |
| 3．2．1 任务规划问题 | 第34-36页 |
| 3．2．2 路径规划问题 | 第36页 |
| 3．3 传统实现方法的智能化特点 | 第36-37页 |
| 3．4 基于Agent技术的机器人的智能化特点 | 第37-39页 |
| 3．5 几种基于Agent技术的机器人控制系统的组织结构 | 第39-41页 |
| 3．5．1 Brooks的包容结构 | 第39-40页 |
| 3．5．2 寻物Agent机器人 | 第40-41页 |
| 3．6 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于MAS的多机器人装配系统设计 | 第42-61页 |
| 4．1 实现目标 | 第42页 |
| 4．2 组织结构 | 第42-43页 |
| 4．3 工作流程 | 第43-44页 |
| 4．4 实现策略与主要算法 | 第44-60页 |
| 4．4．1 全局规划——任务分解策略 | 第44-54页 |
| 4．4．2 局部规划算法 | 第54-59页 |
| 4．4．3 任务的完成过程举例 | 第59-60页 |
| 4．5 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于MAS的多机器人装配系统的综合仿真 | 第61-79页 |
| 5．1 任务描述 | 第61页 |
| 5．2 实施策略 | 第61-72页 |
| 5．2．1 硬件结构 | 第61-62页 |
| 5．2．2 软件结构 | 第62-68页 |
| 5．2．3 通讯模式的实现 | 第68-72页 |
| 5．3 仿真过程与结果 | 第72-78页 |
| 5．4 小结 | 第78-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79页 |
| 附录 程序清单 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
