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脊柱手术机器人磨削过程状态感知与安全控制

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第9-17页
    1.1 课题研究的背景和意义第9-10页
    1.2 手术机器人国内外发展现状第10-16页
        1.2.1 手术机器人系统发展简述第10-12页
        1.2.2 手术机器人导航注册算法第12-13页
        1.2.3 手术机器人运动约束方法第13-14页
        1.2.4 手术操作中骨组织状态感知方法第14-15页
        1.2.5 现存问题第15-16页
    1.3 主要研究内容第16-17页
第2章 手术机器人导航注册算法及自动注册的研究第17-30页
    2.1 引言第17页
    2.2 四面体基注册算法的实现第17-25页
        2.2.1 四面体基注册算法的物理模型第17-18页
        2.2.2 四面体基注册算法的计算过程第18-22页
        2.2.3 四面体基注册算法的粒子群优化过程第22-23页
        2.2.4 实验验证四面体基注册算法第23-25页
    2.3 自动注册器的设计第25-29页
        2.3.1 结构设计第25-26页
        2.3.2 自动注册过程第26-27页
        2.3.3 自动注册实验第27-29页
    2.4 本章小结第29-30页
第3章 基于虚拟夹具的磨削控制第30-42页
    3.1 引言第30页
    3.2 引入导纳因子的引导型虚拟夹具算法第30-37页
        3.2.1 算法描述第30-32页
        3.2.2 曲线跟踪应用第32-33页
        3.2.3 曲线跟踪实验第33-37页
    3.3 基于位置补偿的阻尼型虚拟夹具算法第37-41页
        3.3.1 基于人工势场的虚拟力第37-38页
        3.3.2 基于速度的位置补偿第38-39页
        3.3.3 导纳因子强度系数设置第39页
        3.3.4 基于位置补偿的阻尼型虚拟夹具实验第39-41页
    3.4 本章小结第41-42页
第4章 基于电流的磨削过程状态感知及变速磨削第42-52页
    4.1 引言第42页
    4.2 典型信号处理方法第42-45页
        4.2.1 小波变换第42-44页
        4.2.2 希尔伯特黄变换第44-45页
    4.3 磨削电流信号处理方法第45-50页
        4.3.1 骨钻电流信号的获取第46-47页
        4.3.2 小波变换去噪第47-48页
        4.3.3 变化率阈值法去除突变噪声第48-49页
        4.3.4 归一化第49-50页
    4.4 基于状态感知的变速磨削第50-51页
    4.5 本章小结第51-52页
第5章 椎板磨削实验第52-56页
    5.1 引言第52页
    5.2 椎板磨削过程第52-54页
    5.3 基于模型骨的椎板磨削实验第54-55页
    5.4 本章小结第55-56页
结论第56-57页
参考文献第57-62页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它研究成果第62-64页
致谢第64-65页
个人简历第65页

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