脊柱手术机器人磨削过程状态感知与安全控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 手术机器人国内外发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 手术机器人系统发展简述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 手术机器人导航注册算法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 手术机器人运动约束方法 | 第13-14页 |
| 1.2.4 手术操作中骨组织状态感知方法 | 第14-15页 |
| 1.2.5 现存问题 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 手术机器人导航注册算法及自动注册的研究 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四面体基注册算法的实现 | 第17-25页 |
| 2.2.1 四面体基注册算法的物理模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 四面体基注册算法的计算过程 | 第18-22页 |
| 2.2.3 四面体基注册算法的粒子群优化过程 | 第22-23页 |
| 2.2.4 实验验证四面体基注册算法 | 第23-25页 |
| 2.3 自动注册器的设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 自动注册过程 | 第26-27页 |
| 2.3.3 自动注册实验 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于虚拟夹具的磨削控制 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 引入导纳因子的引导型虚拟夹具算法 | 第30-37页 |
| 3.2.1 算法描述 | 第30-32页 |
| 3.2.2 曲线跟踪应用 | 第32-33页 |
| 3.2.3 曲线跟踪实验 | 第33-37页 |
| 3.3 基于位置补偿的阻尼型虚拟夹具算法 | 第37-41页 |
| 3.3.1 基于人工势场的虚拟力 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于速度的位置补偿 | 第38-39页 |
| 3.3.3 导纳因子强度系数设置 | 第39页 |
| 3.3.4 基于位置补偿的阻尼型虚拟夹具实验 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于电流的磨削过程状态感知及变速磨削 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 典型信号处理方法 | 第42-45页 |
| 4.2.1 小波变换 | 第42-44页 |
| 4.2.2 希尔伯特黄变换 | 第44-45页 |
| 4.3 磨削电流信号处理方法 | 第45-50页 |
| 4.3.1 骨钻电流信号的获取 | 第46-47页 |
| 4.3.2 小波变换去噪 | 第47-48页 |
| 4.3.3 变化率阈值法去除突变噪声 | 第48-49页 |
| 4.3.4 归一化 | 第49-50页 |
| 4.4 基于状态感知的变速磨削 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 椎板磨削实验 | 第52-56页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 椎板磨削过程 | 第52-54页 |
| 5.3 基于模型骨的椎板磨削实验 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它研究成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 | 第65页 |
