| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文研究的目的及价值 | 第9-10页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 四足机器人国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 四足机器人国内发展历程 | 第15-17页 |
| 2 四足机器人结构设计与三维模型的建立 | 第17-29页 |
| 2.1 四足机器人结构设计 | 第17-22页 |
| 2.1.1 四足机器人KXRR-1 结构设计 | 第18-21页 |
| 2.1.2 四足机器人KXRR-2 的结构设计 | 第21-22页 |
| 2.1.3 四足机器人KXRR结构设计方案的选取和零部件尺寸参数 | 第22页 |
| 2.2 SolidWorks建立三维仿真模型 | 第22-29页 |
| 2.2.1 SolidWorks软件简介 | 第22-23页 |
| 2.2.2 对四足机器人KXRR进行SolidWorks三维建模 | 第23-29页 |
| 3 四足机器人的步态分析和轨迹规划 | 第29-49页 |
| 3.1 步态研究的意义 | 第29页 |
| 3.2 步态的基本概念 | 第29-31页 |
| 3.3 稳定性原理 | 第31-32页 |
| 3.3.1 静态稳定性原理 | 第31页 |
| 3.3.2 动态稳定性原理 | 第31-32页 |
| 3.4 四足机器人的运动学分析 | 第32-38页 |
| 3.4.1 位姿 | 第32-33页 |
| 3.4.2 D-H法 | 第33-34页 |
| 3.4.3 四足机器人的正运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.4.4 四足机器人的逆运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.5 步态规划 | 第38-49页 |
| 3.5.1 四足机器人的轨迹规划方法的选取确定 | 第40页 |
| 3.5.2 足端轨迹插值法—三次多项式插值法 | 第40-41页 |
| 3.5.3 足端轨迹规划 | 第41-46页 |
| 3.5.4 足端轨迹方程 | 第46-49页 |
| 4 四足机器人步态仿真 | 第49-65页 |
| 4.1 虚拟样机与仿真技术简介 | 第49-52页 |
| 4.2 四足机器人虚拟样机模型的建立 | 第52-60页 |
| 4.3 基于ADAMS的运动学仿真与分析 | 第60-65页 |
| 4.3.1 四足机器人KXRR单腿的仿真分析 | 第60页 |
| 4.3.2 关节转角的仿真分析 | 第60-61页 |
| 4.3.3 腿部位移的仿真分析 | 第61-63页 |
| 4.3.4 腿部速度的仿真分析 | 第63-65页 |
| 5 总结和展望 | 第65-67页 |
| 5.1 本次设计研究的总结 | 第65-66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |