| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 伺服驱动EtherCAT总线接口国内外研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要工作内容 | 第12-14页 |
| 2 基于FPGA的伺服驱动EtherCAT现场总线接口架构设计 | 第14-21页 |
| 2.1 伺服驱动总线控制需求分析 | 第14-16页 |
| 2.2 基于FPGA的伺服驱动EtherCAT接口硬件平台设计 | 第16-17页 |
| 2.3 基于FPGA的伺服驱动EtherCAT接口软件架构设计 | 第17-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 基于分时复用策略的EtherCAT通信IP核设计及实现 | 第21-45页 |
| 3.1 基于分时复用策略的EtherCAT通信IP核总体方案设计 | 第21-26页 |
| 3.2 基于分时复用策略的数据帧实时处理和转发设计及实现 | 第26-32页 |
| 3.3 EtherCAT通信协议接口功能设计及实现 | 第32-39页 |
| 3.4 EtherCAT分布时钟同步设计及实现 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于CANopen的伺服驱动EtherCAT接口关键技术及实现 | 第45-64页 |
| 4.1 基于CANopen的伺服驱动EtherCAT接口关键技术 | 第45-48页 |
| 4.2 EtherCAT协议通信状态机设计及实现 | 第48-53页 |
| 4.3 基于CANopen的EtherCAT应用层通信接口设计及实现 | 第53-61页 |
| 4.4 基于CANopen的功率设备状态机CiA402协议实现 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 系统实验平台测试及结果分析 | 第64-80页 |
| 5.1 基于FPGA的伺服驱动EtherCAT现场总线接口实验测试平台搭建 | 第64-65页 |
| 5.2 基于FPGA的伺服驱动EtherCAT现场总线接口功能测试 | 第65-71页 |
| 5.3 基于FPGA的伺服驱动EtherCAT现场总线接口性能测试 | 第71-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 附录 | 第89页 |
