| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源、研究内容及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第9-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构 | 第16-17页 |
| 2 工业机器人运动学及工具坐标系 | 第17-31页 |
| 2.1 工业机器人运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.2 HSR-JR608机器人及其运动学模型参数 | 第19-26页 |
| 2.3 机器人工具坐标系及其标定方法 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 工业机器人运动学误差模型标定 | 第31-42页 |
| 3.1 机器人误差源分析 | 第32-34页 |
| 3.2 机器人运动学误差模型 | 第34-37页 |
| 3.3 基于最小二乘法的误差模型辨识 | 第37-39页 |
| 3.4 基于MATLAB的标定程序 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于激光跟踪仪的机器人运动学模型标定实验 | 第42-56页 |
| 4.1 AT-901激光跟踪仪检测原理 | 第42-44页 |
| 4.2 机器人基坐标系 | 第44-45页 |
| 4.3 虚拟末端执行器坐标系 | 第45-50页 |
| 4.4 运动学参数误差补偿及检验 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-57页 |
| 5.1 全文总结 | 第56页 |
| 5.2 研究展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |