基于自抗扰控制的六足机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外多足机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内多足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 多足机器人运动控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 六足机器人运动学及动力学分析 | 第17-38页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 六足机器人机械结构 | 第17-28页 |
| 2.2.1 六足机器人的躯干设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 六足机器人单腿机械结构设计 | 第18页 |
| 2.2.3 六足机器人单腿静应力分析 | 第18-22页 |
| 2.2.4 六足机器人整体有限元分析 | 第22-28页 |
| 2.3 单腿正运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.4 六足机器人逆运动学分析 | 第30-33页 |
| 2.4.1 腿部逆运动学 | 第30-31页 |
| 2.4.2 躯体逆运动学 | 第31-33页 |
| 2.5 六足机器人动力学分析 | 第33-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 六足机器人运动步态分析与足端轨迹的规划 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 运动步态分析 | 第38-41页 |
| 3.2.1 直行步态分析 | 第38-40页 |
| 3.2.2 定点转弯步态分析 | 第40-41页 |
| 3.3 足端运动轨迹的规划 | 第41-46页 |
| 3.3.1 单腿运动空间 | 第41-42页 |
| 3.3.2 足端运动轨迹的规划 | 第42-46页 |
| 3.4 单腿足端轨迹仿真 | 第46-54页 |
| 3.4.1 直线前进运动 | 第46-47页 |
| 3.4.2 侧向前进运动 | 第47-49页 |
| 3.4.3 高度调整运动 | 第49-50页 |
| 3.4.4 偏航调整运动 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 六足机器人自抗扰控制系统设计 | 第55-68页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 自抗扰控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.2.1 跟踪微分器TD | 第56-58页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第58-59页 |
| 4.2.3 非线性PID控制算法及扰动补偿 | 第59-60页 |
| 4.3 腿部单关节控制系统 | 第60-65页 |
| 4.3.1 直流力矩电机建模 | 第60-62页 |
| 4.3.2 单关节自抗扰控制 | 第62-65页 |
| 4.4 六足机器人腿部控制系统 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 六足机器人运动仿真验证 | 第68-82页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 无扰动时的运动仿真 | 第68-70页 |
| 5.3 内部扰动情况下的运动仿真 | 第70-74页 |
| 5.4 外部扰动情况下的运动仿真 | 第74-81页 |
| 5.4.1 外部突加负载情况的运动仿真 | 第74-77页 |
| 5.4.2 外部连续扰动情况的运动仿真 | 第77-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
