| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 相关研究基础 | 第17-20页 |
| 1.3.1 步态规划方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器人控制方法 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要工作及安排 | 第20-21页 |
| 第二章 变拓扑六重四面体机器人运动学分析 | 第21-30页 |
| 2.1 机器人位置反解 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人位置正解 | 第22-27页 |
| 2.3 机器人速度分析 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 变拓扑六重四面体机器人动力学分析 | 第30-35页 |
| 3.1 节点动能和势能求解 | 第30-32页 |
| 3.2 连杆动能与势能求解 | 第32-33页 |
| 3.3 拉格朗日动力学方程 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 变拓扑六重四面体机器人步态规划 | 第35-52页 |
| 4.1 建立有限状态机 | 第35-36页 |
| 4.2 重心投影点和支撑多边形 | 第36-37页 |
| 4.3 翻滚步态规划与仿真 | 第37-45页 |
| 4.3.1 翻滚步态规划 | 第37-40页 |
| 4.3.2 环状CPG网络 | 第40-43页 |
| 4.3.3 翻滚步态仿真验证 | 第43-45页 |
| 4.4 行走步态规划与仿真 | 第45-51页 |
| 4.4.1 行走步态规划 | 第45-49页 |
| 4.4.2 行走步态仿真验证 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 变拓扑六重四面体机器人控制系统设计 | 第52-70页 |
| 5.1 机器人分散自适应控制算法 | 第52-61页 |
| 5.1.1 分散自适应控制器设计 | 第52-58页 |
| 5.1.2 数值仿真分析 | 第58-61页 |
| 5.2 增益修正的分散自适应控制算法 | 第61-66页 |
| 5.2.1 耦合项的约束 | 第61-62页 |
| 5.2.2 修正自适应控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.2.3 数值仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.3 ADAMS+MATLAB联合控制系统设计及仿真 | 第66-69页 |
| 5.3.1 机器人控制系统实现方案 | 第66-67页 |
| 5.3.2 机器人控制系统仿真 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 课题展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |