| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 农业信息采集研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 农业信息采集机器人的研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3.1 国外相关研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3.2 国内相关研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.4 课题研究的意义与内容 | 第11-13页 |
| 1.4.1 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.4.2 课题研究的内容 | 第12-13页 |
| 2 农业信息采集机器人总体结构设计 | 第13-20页 |
| 2.1 农业信息采集机器人设计要求 | 第13-14页 |
| 2.1.1 农业信息采集机器人行走性能要求 | 第13页 |
| 2.1.2 控制系统设计要求 | 第13页 |
| 2.1.3 机器人运动方式分析与选择 | 第13-14页 |
| 2.2 农业信息采集机器人总体结构方案设计及主要性能指标 | 第14-15页 |
| 2.2.1 农业信息采集机器人总体设计方案 | 第14-15页 |
| 2.2.2 机器人主要性能指标 | 第15页 |
| 2.2.3 机器人驱动方式分析及选择 | 第15页 |
| 2.3 农业信息采集机器人本体结构设计 | 第15-19页 |
| 2.3.1 车身结构设计 | 第15-16页 |
| 2.3.2 云台设计 | 第16页 |
| 2.3.3 轮系设计 | 第16-18页 |
| 2.3.4 电机的选择 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人模型建立 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 农业信息采集机器人力学性能仿真研究 | 第20-35页 |
| 3.1 典型零件静力学性能仿真 | 第20-21页 |
| 3.2 车轮-土壤相互作用力学性能分析 | 第21-34页 |
| 3.2.1 仿真目的 | 第22页 |
| 3.2.2 土壤的物理特性 | 第22页 |
| 3.2.3 土壤的力学特性 | 第22-23页 |
| 3.2.4 车轮与土壤相互作用的力学模型 | 第23-26页 |
| 3.2.5 有限元建模及分析 | 第26-29页 |
| 3.2.6 静止状态车轮-土壤相互作用的有限元分析 | 第29-31页 |
| 3.2.7 行进过程车轮-土壤相互作用有限元分析 | 第31-33页 |
| 3.2.8 仿真结果分析 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于蓝牙技术的机器人控制系统设计 | 第35-46页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第35-39页 |
| 4.1.1 电机驱动子模块设计 | 第37-38页 |
| 4.1.2 蓝牙收发子模块 | 第38页 |
| 4.1.3 摄像头 | 第38-39页 |
| 4.1.4 温湿度传感器选择 | 第39页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 上位机软件系统设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 下位机程序设计 | 第41-44页 |
| 4.3 控制系统测试 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 样机制作及实验研究 | 第46-51页 |
| 5.1 样机制作 | 第46页 |
| 5.2 行走实验 | 第46-47页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第46页 |
| 5.2.2 实验内容 | 第46-47页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第47页 |
| 5.3 温湿度传感器数据采集实验 | 第47-49页 |
| 5.3.1 实验方法 | 第47-48页 |
| 5.3.2 采集数据 | 第48-49页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第49页 |
| 5.4 图像采集实验 | 第49-50页 |
| 5.4.1 实验方法 | 第49页 |
| 5.4.2 试验结果分析 | 第49-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |