| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第11-12页 |
| 1.3 多传感器信息融合概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 多传感器信息融合的简介 | 第12-13页 |
| 1.3.2 信息融合国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 信息融合在动力定位中的应用 | 第14页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 动力定位船舶模型与位置参考系统模型 | 第16-38页 |
| 2.1 船舶运动常用坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.1 北东坐标系 | 第16页 |
| 2.1.2 船体坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 低频运动模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 高频运动模型 | 第19-20页 |
| 2.3 环境干扰模型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 海风模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 海浪模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 海流模型 | 第23-24页 |
| 2.4 位置参考系统模型建立 | 第24-33页 |
| 2.4.1 DGPS位置参考系统模型 | 第25-27页 |
| 2.4.2 水声位置参考系统模型 | 第27-29页 |
| 2.4.3 张紧索位置参考系统模型 | 第29-33页 |
| 2.5 仿真验证 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 位置参考系统融合数据预处理 | 第38-44页 |
| 3.1 时间配准 | 第38-39页 |
| 3.2 空间配准 | 第39-40页 |
| 3.3 质量检测 | 第40-43页 |
| 3.3.1 单个信号的质量检测 | 第40-42页 |
| 3.3.2 多个信号的质量检测 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 位置参考系统融合非线性滤波研究 | 第44-64页 |
| 4.1 容积卡尔曼滤波 | 第44-47页 |
| 4.1.1 容积卡尔曼滤波的基本原理 | 第45页 |
| 4.1.2 容积卡尔曼滤波算法 | 第45-47页 |
| 4.2 平方根容积卡尔曼滤波 | 第47-49页 |
| 4.3 鲁棒平方根容积卡尔曼滤波 | 第49-50页 |
| 4.4 自适应鲁棒平方根容积卡尔曼滤波 | 第50-56页 |
| 4.4.1 基于次优无偏MAP噪声估计器的自适应鲁棒SRCKF | 第51-55页 |
| 4.4.2 自适应鲁棒SRCKF算法实现 | 第55-56页 |
| 4.5 仿真验证 | 第56-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 位置参考系统混合式信息融合研究 | 第64-80页 |
| 5.1 信息融合结构 | 第64-66页 |
| 5.1.1 分布式融合结构 | 第64-65页 |
| 5.1.2 分层式融合结构 | 第65页 |
| 5.1.3 集中式融合结构 | 第65-66页 |
| 5.2 联邦滤波信息融合方法 | 第66-70页 |
| 5.2.1 联邦滤波器结构 | 第66-69页 |
| 5.2.2 联邦滤波器算法 | 第69-70页 |
| 5.3 位置参考系统混合式融合方法研究 | 第70-73页 |
| 5.3.1 子滤波器设计 | 第71-72页 |
| 5.3.2 主滤波器设计 | 第72-73页 |
| 5.4 仿真验证 | 第73-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |