仿人机器人驱动与控制程序的实时化
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·实时系统概述 | 第12-13页 |
| ·本文工作及结构 | 第13-15页 |
| 第二章 实时linux系统原理及实现 | 第15-38页 |
| ·标准linux系统原理及缺陷 | 第15-19页 |
| ·标准Linux实时性缺陷 | 第15-16页 |
| ·标准Linux调度原理 | 第16-19页 |
| ·实时linux实现机制 | 第19-26页 |
| ·实时Linux原理 | 第19-20页 |
| ·RTAI简介 | 第20-21页 |
| ·RTAI系统原理 | 第21-22页 |
| ·RTAI硬件抽象层 | 第22-25页 |
| ·RTAI的调度策略 | 第25-26页 |
| ·RTAI编程环境 | 第26-29页 |
| ·LXRT简介 | 第26-27页 |
| ·实时编程步骤 | 第27-29页 |
| ·操作系统实时性调研 | 第29-34页 |
| ·实时性指标 | 第30-31页 |
| ·系统实时性实验分析 | 第31-34页 |
| ·仿人机器人控制程序框架介绍 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 电机驱动及控制实时化 | 第38-64页 |
| ·CAN和CANOPEN协议简介 | 第38-43页 |
| ·CAN简介 | 第38-40页 |
| ·CANOPEN介绍 | 第40-43页 |
| ·电机库实时化 | 第43-56页 |
| ·Copley电机库类简介 | 第44-52页 |
| ·Copley电机库实时化 | 第52-54页 |
| ·PVT运动控制方式 | 第54-56页 |
| ·机器人控制实时化 | 第56-63页 |
| ·机器人控制程序实时化 | 第56-61页 |
| ·机器人实时控制程序实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 传感器驱动实时化 | 第64-91页 |
| ·PCI总线及手臂控制卡驱动实时化 | 第64-69页 |
| ·PCI总线控制卡介绍 | 第64-66页 |
| ·PCI控制卡驱动实时化 | 第66-68页 |
| ·PCI-CAN卡实时性实验 | 第68-69页 |
| ·六维力力矩传感器驱动及应用程序实时化 | 第69-80页 |
| ·传感器特性简介 | 第69-72页 |
| ·六维力力矩传感器驱动实时化 | 第72-76页 |
| ·六维力力矩传感器应用程序实时化 | 第76-79页 |
| ·六维力力矩传感器实时性实验 | 第79-80页 |
| ·陀螺仪驱动及应用程序实时化 | 第80-90页 |
| ·陀螺仪简介 | 第80-83页 |
| ·RTAI串口驱动源代码分析 | 第83-86页 |
| ·陀螺仪实时应用程序实现 | 第86-89页 |
| ·陀螺仪实时性实验 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 实时以太网及应用 | 第91-112页 |
| ·linux网络子系统 | 第91-100页 |
| ·Linux协议栈分析 | 第91-96页 |
| ·Socket缓冲区及相关操作 | 第96-98页 |
| ·网络接收和发送 | 第98-100页 |
| ·RTnet实时网络协议 | 第100-105页 |
| ·RTnet简介 | 第100-101页 |
| ·RTnet结构与实现 | 第101-104页 |
| ·RTnet与CANopen | 第104-105页 |
| ·RTnet在机器人控制中的应用 | 第105-110页 |
| ·RTnet控制框架 | 第105-106页 |
| ·RTnet控制程序实现 | 第106-110页 |
| ·RTnet实时性测试 | 第110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-115页 |
| ·总结 | 第112页 |
| ·展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-119页 |
| 作者简介及攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第119页 |
