仿人机器人结构设计与分析
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·仿人机器人的研究现状与发展趋势 | 第12-17页 |
| ·国外仿人机器人介绍 | 第13-15页 |
| ·国内仿人机器人介绍 | 第15-16页 |
| ·发展趋势 | 第16-17页 |
| ·仿人机器人研究的关键技术 | 第17-19页 |
| ·机械系统研制与开发 | 第17页 |
| ·实时步态规划与平衡控制 | 第17-18页 |
| ·手臂击球运动规划 | 第18页 |
| ·快速视觉处理 | 第18-19页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·本文内容 | 第19-21页 |
| 2 仿人机器人的运动机理与本体模型 | 第21-33页 |
| ·结构设计原则与方法 | 第21-24页 |
| ·结构设计的原则 | 第21页 |
| ·结构设计的方法 | 第21-24页 |
| ·人体运动机理研究 | 第24-30页 |
| ·机器人自由度与尺寸模型 | 第30-32页 |
| ·自由度配置 | 第30-31页 |
| ·外形尺寸 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机器人本体结构设计与分析 | 第33-67页 |
| ·仿人机器人本体结构设计 | 第33-52页 |
| ·关节执行元件比较 | 第33-34页 |
| ·动力学仿真与分析 | 第34-40页 |
| ·下肢关节结构设计与分析 | 第40-48页 |
| ·腰部结构设计 | 第48-51页 |
| ·身体框架结构设计 | 第51-52页 |
| ·FEM有限元分析 | 第52-57页 |
| ·电机驱动与热分析 | 第57-65页 |
| ·电机驱动 | 第57-59页 |
| ·电机热分析 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 4 仿人机器人的手臂运动规划与结构设计 | 第67-85页 |
| ·上肢的运动学建模与规划 | 第67-76页 |
| ·模型的建立 | 第67-68页 |
| ·正运动学计算 | 第68-70页 |
| ·逆运动学计算 | 第70-74页 |
| ·关节连杆速度与角速度求解 | 第74-75页 |
| ·关节轨迹规划 | 第75-76页 |
| ·上肢的结构设计与仿真 | 第76-81页 |
| ·机械臂的结构设计 | 第77-78页 |
| ·动力学的分析 | 第78-81页 |
| ·FEM有限元分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 5 样机开发与实验结果 | 第85-91页 |
| 6 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·总结 | 第91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 作者攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |
