| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·课题研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·德国宇航中心（DLR）轻量型机器人 | 第11-12页 |
| ·德国KUKA公司轻量化机器人 | 第12页 |
| ·德国SCHUNK公司轻量型机械臂 | 第12-13页 |
| ·丹麦UNIVERSAL ROBOTS轻量型机器人 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·基于集成关节的轻量型机器人技术总结 | 第15-17页 |
| ·机械结构 | 第15-16页 |
| ·电气结构 | 第16页 |
| ·关节电机及电机控制 | 第16-17页 |
| ·研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人机电一体化设计 | 第19-33页 |
| ·机器人机械结构参数分析 | 第19-21页 |
| ·永磁同步电机分析设计 | 第21-30页 |
| ·电机拖动与设计基础 | 第21-25页 |
| ·永磁同步电机参数分析 | 第25-26页 |
| ·永磁同步电机设计流程及结果 | 第26-30页 |
| ·集成关节结构设计 | 第30-31页 |
| ·两自由度轻量型机器人结构设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人控制系统硬件设计与实现 | 第33-40页 |
| ·机器人控制系统硬件框架 | 第33页 |
| ·系统电源电路 | 第33-34页 |
| ·DSP控制电路 | 第34-36页 |
| ·功率驱动电路及过流保护电路 | 第36-37页 |
| ·电流采样电路 | 第37页 |
| ·编码器电路 | 第37-38页 |
| ·串.通信电路 | 第38页 |
| ·控制系统电路硬件实物 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 集成关节控制方案与实验 | 第40-64页 |
| ·电流环控制及实验 | 第40-48页 |
| ·电流环控制策略与实现 | 第40-44页 |
| ·电流环实验与结果分析 | 第44-48页 |
| ·速度环控制与实验 | 第48-53页 |
| ·速度环控制策略与实现 | 第48-50页 |
| ·速度环控制实验与结果分析 | 第50-53页 |
| ·位置环控制与实验 | 第53-58页 |
| ·位置环控制策略与实现 | 第53-56页 |
| ·位置环控制实验与结果分析 | 第56-58页 |
| ·基于增量式编码器的集成关节小区间初始化方案 | 第58-63页 |
| ·小区间初始化方案原理 | 第58-61页 |
| ·小区间初始化实验与结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 2-DOF机器人控制 | 第64-69页 |
| ·2-DOF机器人结构 | 第64-65页 |
| ·通信方式 | 第65页 |
| ·PC端上位机 | 第65-66页 |
| ·上位机控制实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |