手指随动式力/触觉融合再现装置研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·力/触觉技术再现的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 力/触觉融合虚拟触觉平台的研制 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·力/触觉再现方案设计 | 第16-19页 |
| ·人类触觉力觉感知原理 | 第16-18页 |
| ·力/触觉再现系统的总体设计 | 第18-19页 |
| ·压电振子以及力觉随动平台的设计 | 第19-28页 |
| ·挤压气膜原理 | 第19-21页 |
| ·压电效应和压电陶瓷的选择 | 第21-22页 |
| ·压电陶瓷的振动模式 | 第22-23页 |
| ·压电陶瓷的型号选择 | 第23-24页 |
| ·力觉随动平台的研制 | 第24-28页 |
| ·压电陶瓷驱动方法研究 | 第28-31页 |
| ·电压幅值控制部分 | 第28-30页 |
| ·功率放大电路 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于挤压气膜理论分析的压电振子优化 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·挤压气膜和压力 | 第32-33页 |
| ·挤压气膜的流体动力学 | 第33-36页 |
| ·两个表面之间的气体体积流量 | 第33-35页 |
| ·Reynolds 方程 | 第35-36页 |
| ·大挤压系数下对Reynolds 方程进行求解 | 第36-43页 |
| ·气膜的最大承载力 | 第40-42页 |
| ·圆盘状支撑面的解 | 第42-43页 |
| ·压电振子的优化 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 摩擦系数控制方法与装置控制系统研究 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·虚拟物体表面纹理控制研究 | 第46-52页 |
| ·摩擦力控制方法 | 第46-47页 |
| ·摩擦系数的计算 | 第47-49页 |
| ·实际物体表面触感再现的方法 | 第49-52页 |
| ·力/触觉平台控制系统结构 | 第52-58页 |
| ·信息采集模块 | 第54-55页 |
| ·运动控制模块 | 第55-56页 |
| ·驱动电压信号控制模块 | 第56-57页 |
| ·安全保护模块 | 第57-58页 |
| ·通信模块 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 力/触觉平台交互系统实验研究 | 第59-64页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·实验平台搭建 | 第59-60页 |
| ·滑动摩擦觉再现实验 | 第60-61页 |
| ·物体质感评测及虚拟表面触觉再现 | 第61-63页 |
| ·六种常见表面质感评测 | 第61-62页 |
| ·六种实际中可能存在的复杂表面再现实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
