| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 车辆动力学建模与参数识别 | 第17-34页 |
| ·车辆纵向动力学模型 | 第17-21页 |
| ·基于最小二乘法的参数识别 | 第21-23页 |
| ·基于加速度传感器的参数识别 | 第23-32页 |
| ·纵向动力学质量估算 | 第24页 |
| ·卡尔曼滤波坡度估算 | 第24-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 算法仿真对比与验证 | 第34-47页 |
| ·Carsim 与 Matlab/Simulink 联合仿真平台搭建 | 第34-42页 |
| ·Carsim 软件设置 | 第34-39页 |
| ·估算算法 Matlab/Simulink 实现 | 第39-42页 |
| ·联合仿真验证 | 第42-46页 |
| ·恒定坡度道路仿真结果 | 第42-44页 |
| ·正弦坡道仿真结果 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 卡尔曼滤波估算下位机实现 | 第47-67页 |
| ·加速度传感器 | 第47-54页 |
| ·加速度传感器选型 | 第47-49页 |
| ·加速度传感器通讯 | 第49-51页 |
| ·加速度传感器测试 | 第51-54页 |
| ·稳态卡尔曼滤波 | 第54-65页 |
| ·滤波器参数设置 | 第54-60页 |
| ·稳态卡尔曼滤波 | 第60-63页 |
| ·稳态卡尔曼滤波仿真验证 | 第63-64页 |
| ·稳态卡尔曼滤波静态试验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 卡尔曼滤波估算实车验证 | 第67-74页 |
| ·某 4×4 越野车实车试验 | 第67-70页 |
| ·实车试验情况 | 第67-68页 |
| ·实车静态标定 | 第68-69页 |
| ·实车动态测试 | 第69-70页 |
| ·比亚迪实车试验 | 第70-73页 |
| ·实车试验情况 | 第70页 |
| ·实车静态标定 | 第70-71页 |
| ·实车动态测试 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |