| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·跳跃机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第11-19页 |
| ·跳跃机器人的国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·跳跃机器人国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·跳跃机器人轨迹规划和控制研究现状 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 跳跃机器人模型建立及运动分析 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·跳跃机器人模型抽象及坐标系建立 | 第21-23页 |
| ·跳跃机器人结构模型 | 第21-22页 |
| ·坐标系建立 | 第22-23页 |
| ·站立相运动分析 | 第23-25页 |
| ·广义坐标选取 | 第23页 |
| ·站立相运动学分析 | 第23-24页 |
| ·站立相动力学分析 | 第24-25页 |
| ·腾空相运动分析 | 第25-28页 |
| ·广义坐标选取 | 第25页 |
| ·腾空相运动学分析 | 第25-26页 |
| ·腾空相动力学分析 | 第26-28页 |
| ·跳跃机器人浮动基变约束运动模型建立 | 第28-32页 |
| ·跳跃机器人运动变约束分析 | 第28-29页 |
| ·广义坐标选取与系统自由度分析 | 第29页 |
| ·跳跃机器人运动学分析 | 第29-30页 |
| ·跳跃机器人动力学分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 跳跃机器人站立相运动规划 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·任务空间运动规划 | 第33-37页 |
| ·起跳阶段任务空间规划 | 第33-35页 |
| ·落地阶段任务空间规划 | 第35-37页 |
| ·跳跃机器人起跳阶段关节空间运动规划 | 第37-43页 |
| ·梯度投影法原理 | 第37-38页 |
| ·运动可优化度 | 第38-40页 |
| ·基于梯度投影法的关节空间运动求解 | 第40-43页 |
| ·基于速度方向可操作度的跳跃机器人关节空间运动优化 | 第43-48页 |
| ·速度方向可操作度 | 第43-44页 |
| ·基于速度方向可操作度的关节空间运动优化 | 第44-48页 |
| ·基于动能最优的跳跃机器人关节空间运动规划 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 跳跃机器人腾空相运动规划 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·任务空间运动规划 | 第53-54页 |
| ·跳跃机器人腾空相关节空间运动规划 | 第54-59页 |
| ·跳跃机器人腾空相等价全驱动运动模型建立 | 第54-56页 |
| ·跳跃机器人腾空相关节空间反解 | 第56-59页 |
| ·跳跃机器人运动奇异性研究 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 跳跃机器人起跳阶段关节空间控制仿真研究 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·跳跃机器人系统建模 | 第63-66页 |
| ·机构建模 | 第63-64页 |
| ·传动系统建模 | 第64-65页 |
| ·驱动电机建模 | 第65-66页 |
| ·关节伺服控制器设计 | 第66-69页 |
| ·关节速度控制器设计 | 第66-68页 |
| ·关节位置控制器设计 | 第68-69页 |
| ·跳跃机器人多关节协调轨迹跟踪控制 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 跳跃机器人起跳阶段任务空间控制仿真 | 第72-78页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第72-74页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第72-73页 |
| ·滑动模态的趋近律 | 第73-74页 |
| ·跳跃机器人滑模控制器设计 | 第74-76页 |
| ·跳跃机器人状态空间模型 | 第74-75页 |
| ·滑模控制器设计 | 第75-76页 |
| ·起跳阶段轨迹跟踪仿真 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录A | 第86-88页 |