助行机器人整机试验台结构设计及研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第13-18页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·发展趋势预测 | 第17-18页 |
| ·相关研究方法 | 第18-19页 |
| ·本论文主要完成工作 | 第19-21页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·设计要求 | 第21-24页 |
| ·机器人性能特点 | 第22页 |
| ·试验台性能指标 | 第22-24页 |
| ·结构方案讨论 | 第24-28页 |
| ·结构方案一 | 第24-26页 |
| ·结构方案二 | 第26-28页 |
| ·总体方案设计 | 第28-34页 |
| ·元器件及材料选型 | 第28-29页 |
| ·数据采集系统设计 | 第29-32页 |
| ·机械本体结构设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 系统动力学及结构有限元分析 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·系统动力学分析 | 第36-44页 |
| ·试验台测试原则 | 第36-37页 |
| ·系统动力学模型 | 第37-42页 |
| ·系统动力学分析 | 第42-44页 |
| ·主要结构尺寸参数讨论 | 第44-46页 |
| ·惯量匹配系统 | 第44-45页 |
| ·主从运动轴 | 第45-46页 |
| ·支架 | 第46页 |
| ·承载件结构有限元分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 关键部件设计、计算及校核 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·助行机器人引导装置 | 第49-50页 |
| ·路面环境模拟机构 | 第50-51页 |
| ·大曲率半径机构 | 第50页 |
| ·惯量匹配机构 | 第50-51页 |
| ·坡度调节机构 | 第51页 |
| ·传动系统研究 | 第51-57页 |
| ·主动轴及大滚筒强度校核 | 第51-53页 |
| ·从动轴设计计算及强度校核 | 第53-54页 |
| ·同步齿形带装置 | 第54-57页 |
| ·性能检测机构 | 第57-58页 |
| ·负载能力检测 | 第57页 |
| ·运动协调性评估 | 第57页 |
| ·助行机器人保护 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 试验研究 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·安装调试 | 第59-60页 |
| ·同步齿形带安装 | 第59-60页 |
| ·起坡板引导调试 | 第60页 |
| ·平台升降 | 第60页 |
| ·惯量匹配 | 第60页 |
| ·主要性能测试 | 第60-67页 |
| ·传感器选型 | 第60-62页 |
| ·数据采集卡 | 第62-63页 |
| ·整机试验台性能测试 | 第63-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
