欠驱动水面艇运动控制建模及三维仿真实现研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·课题来源 | 第10-11页 |
| ·课题相关技术背景 | 第11-17页 |
| ·水面艇发展综述 | 第11-13页 |
| ·欠驱动水面艇控制系统研究现状 | 第13-15页 |
| ·三维仿真技术概况 | 第15-17页 |
| ·三维建模及仿真技术 | 第17-22页 |
| ·Multigen Creator建模技术 | 第17-19页 |
| ·Vega Prime仿真技术 | 第19-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 欠驱动水面艇数学模型的建立 | 第23-29页 |
| ·坐标系定义 | 第23页 |
| ·欠驱动水面艇动力学模型 | 第23-27页 |
| ·水面艇平移运动方程 | 第23-24页 |
| ·水面艇旋转运动方程 | 第24-25页 |
| ·水面艇动力学模型 | 第25-27页 |
| ·欠驱动水面艇运动学模型 | 第27页 |
| ·欠驱动水面艇数学模型的简化 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 欠驱动水面艇控制器设计 | 第29-41页 |
| ·前言 | 第29-30页 |
| ·镇定控制方法 | 第30-35页 |
| ·问题分析 | 第30-32页 |
| ·基于反步法的镇定控制 | 第32-34页 |
| ·Matlab仿真结果 | 第34-35页 |
| ·航迹跟踪控制方法 | 第35-40页 |
| ·问题描述 | 第35-36页 |
| ·坐标变换 | 第36-37页 |
| ·基于反步法的航迹跟踪算法 | 第37-39页 |
| ·Matlab仿真结果 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 欠驱动水面艇三维仿真系统设计 | 第41-59页 |
| ·三维仿真系统总体设计思路 | 第41页 |
| ·水面艇三维建模 | 第41-51页 |
| ·水面艇艇体三维几何建模 | 第42-48页 |
| ·水面艇三维模型的视觉效果的实现 | 第48-50页 |
| ·水面艇三维模型优化 | 第50-51页 |
| ·应用程序配置文件生成 | 第51-53页 |
| ·基于VEGA PRIME的仿真系统程序设计 | 第53-57页 |
| ·场景渲染功能实现 | 第54-55页 |
| ·模型驱动功能实现 | 第55页 |
| ·视点控制功能实现 | 第55-56页 |
| ·人机交互功能实现 | 第56-57页 |
| ·仿真系统功能测试 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 欠驱动水面艇三维仿真实现 | 第59-65页 |
| ·仿真的基本方法 | 第59页 |
| ·水面艇镇定控制仿真 | 第59-61页 |
| ·水面艇航迹跟踪控制仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
