| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·工业机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人设计技术发展概况 | 第12-17页 |
| ·机器人的模块化设计发展 | 第13-15页 |
| ·机器人的计算理性设计发展 | 第15-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 工业机器人结构模块库的建立 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·结构模块的划分原理 | 第19-20页 |
| ·工业机器人构型分析 | 第20-22页 |
| ·工业机器人理论构型方案 | 第20-21页 |
| ·工业机器人常用构型 | 第21-22页 |
| ·工业机器人结构模块库的建立 | 第22-26页 |
| ·结构模块的划分原则 | 第22-23页 |
| ·结构模块库的建立 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 工业机器人结构模块库的管理 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·管理程序的开发工具及支撑技术 | 第27-31页 |
| ·程序开发工具 VisualBasic | 第27-29页 |
| ·图形显示平台 SolidWorks | 第29-30页 |
| ·基于 VB 的 SolidWorks 的二次开发技术 | 第30-31页 |
| ·结构模块库的基本管理程序 | 第31-34页 |
| ·结构模块的自动搭建程序 | 第34-38页 |
| ·SolidWorks 自动装配技术原理 | 第35-36页 |
| ·结构模块自动搭建的实现 | 第36-38页 |
| ·结构模块的参数化设计 | 第38-44页 |
| ·SolidWorks 参数化设计原理 | 第38-40页 |
| ·结构模块参数化设计的比例基准 | 第40-43页 |
| ·结构模块参数化设计的程序界面 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 工业机器人运动学自主求解 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·连杆坐标系的自动建立 | 第45-51页 |
| ·关节模块的初始位姿 | 第45-47页 |
| ·连杆坐标系模块库的建立 | 第47-50页 |
| ·连杆坐标系单元模块的调用 | 第50-51页 |
| ·连杆参数表的自动生成 | 第51-53页 |
| ·运动学正解的自动求解 | 第53-55页 |
| ·VB 与 MATLAB 的混合编程技术 | 第53-54页 |
| ·运动学正解通用求解程序模块 | 第54-55页 |
| ·基于 MATLAB 机器人工具箱的通用求解程序验证 | 第55-59页 |
| ·MATLAB 机器人工具箱 | 第55-57页 |
| ·通用求解程序的验证 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 工业机器人工作空间自主求解 | 第60-73页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·工作空间边界曲线的生成 | 第61-62页 |
| ·工作空间类型划分 | 第62-64页 |
| ·边界曲线首尾相接情况分析 | 第62页 |
| ·边界曲线交叉情况分析 | 第62-63页 |
| ·工作空间类型划分 | 第63-64页 |
| ·工作空间求解 | 第64-68页 |
| ·用 CAD 变量几何法求解工作空间 | 第64-65页 |
| ·CAD 变量几何法求解的缺点与改进 | 第65页 |
| ·边界曲线圆心坐标求解 | 第65-66页 |
| ·最大边界曲线的起点终点坐标求解 | 第66-68页 |
| ·用改进的 CAD 变量几何法求解工作空间 | 第68页 |
| ·程序设计及实例验证 | 第68-72页 |
| ·程序开发要点及其运行流程 | 第68-70页 |
| ·实例验证 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |