基于视觉的工业机器人圆球定位控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-16页 |
| ·工业机器人的现状与发展趋势 | 第9-10页 |
| ·工业机器人现状 | 第9-10页 |
| ·工业机器人发展趋势 | 第10页 |
| ·视觉工业机器人的应用和研究现状 | 第10-13页 |
| ·课题主要研究内容和意义 | 第13-14页 |
| ·论文的组织安排 | 第14-16页 |
| 第二章 控制系统的设计方案 | 第16-24页 |
| ·系统的总体实现方案 | 第16页 |
| ·目标检测视觉系统设计方案 | 第16-20页 |
| ·工业机器人目标控制设计 | 第20-22页 |
| ·机器人的控制技术 | 第20-21页 |
| ·自动控制系统 | 第21-22页 |
| ·视觉系统和工业机器人数据共享设计 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 圆球位置的图像捕捉算法 | 第24-36页 |
| ·图像采集 | 第24-25页 |
| ·目标图像预处理 | 第25-30页 |
| ·图像的灰度化 | 第25页 |
| ·图像的去噪 | 第25-27页 |
| ·图像的二值化 | 第27-28页 |
| ·形态学处理 | 第28-30页 |
| ·目标检测 | 第30-32页 |
| ·目标特征提取及中心坐标计算 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 圆球定位的控制算法 | 第36-45页 |
| ·IRB120型工业机器人简介 | 第36-41页 |
| ·机器人的控制器 | 第37-38页 |
| ·机器人操作系统及编程语言 | 第38-39页 |
| ·机器人运动控制方式 | 第39-40页 |
| ·机器人的运动控制函数 | 第40页 |
| ·机器人的伺服系统 | 第40-41页 |
| ·设计控制流程及算法 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 工业机器人和计算机之间的数据交换 | 第45-50页 |
| ·机器人通信方式简介 | 第45-46页 |
| ·RS-232通信协议 | 第46-47页 |
| ·串口通信编程实现 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第六章 实验验证 | 第50-53页 |
| ·实验系统组成 | 第50页 |
| ·实验效果 | 第50-53页 |
| 第七章 结论与讨论 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·讨论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 读研期间发表的论文 | 第59页 |
