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多足步行机构的运动规划及仿真研究

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-8页
目录第8-10页
第一章 绪论第10-17页
   ·研究背景和意义第10页
   ·多足步行机器人国内外研究现状第10-15页
     ·国外研究现状第11-13页
     ·国内研究现状第13-14页
     ·研究现状总结第14-15页
   ·主要研究内容第15页
   ·研究思路和体系结构第15-17页
第二章 多足步行机的机械结构及仿真第17-28页
   ·腿部机构选择第17-20页
     ·腿部机构类型对比第17-19页
     ·确定腿部机构第19-20页
   ·机构方案的确定第20-26页
     ·Pro/Engineer 软件介绍第20-21页
     ·方案一机构分析第21-24页
     ·方案二机构分析第24-26页
   ·整体结构及仿真第26-27页
   ·本章小结第27-28页
第三章 步行机构运动学分析第28-39页
   ·腿部机构的运动学分析第28-34页
     ·腿部机构正运动学分析第28-33页
     ·腿部机构逆运动学分析第33-34页
   ·腿部机构运动分析总结和方案完善第34页
   ·步行机构整体运动学分析第34-36页
   ·步行机构行走步态和静态稳定性分析第36-38页
     ·步行机构的行走步态第36-37页
     ·步行机构的静态稳定性第37-38页
   ·本章小结第38-39页
第四章 步行机构动力学分析第39-48页
   ·ADAMS 软件介绍第39-42页
     ·ADAMS 软件特点第39页
     ·ADAMS 多刚体动力学方程第39-42页
   ·六足步行机构在 ADAMS 中的建模和仿真第42-47页
     ·导入机构模型第42-43页
     ·ADAMS 仿真环境定义第43-44页
     ·ADAMS 仿真结果分析第44-47页
   ·本章小结第47-48页
第五章 步行机的行走实验第48-51页
   ·试验样机主要参数第48页
   ·步行机的行走实验第48-49页
   ·实验结果分析第49页
   ·本章小结第49-51页
第六章 结论与展望第51-53页
   ·结论第51页
   ·研究展望第51-53页
参考文献第53-56页
致谢第56-57页
作者简介第57页

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