多足步行机构的运动规划及仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10页 |
| ·多足步行机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究现状总结 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15页 |
| ·研究思路和体系结构 | 第15-17页 |
| 第二章 多足步行机的机械结构及仿真 | 第17-28页 |
| ·腿部机构选择 | 第17-20页 |
| ·腿部机构类型对比 | 第17-19页 |
| ·确定腿部机构 | 第19-20页 |
| ·机构方案的确定 | 第20-26页 |
| ·Pro/Engineer 软件介绍 | 第20-21页 |
| ·方案一机构分析 | 第21-24页 |
| ·方案二机构分析 | 第24-26页 |
| ·整体结构及仿真 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 步行机构运动学分析 | 第28-39页 |
| ·腿部机构的运动学分析 | 第28-34页 |
| ·腿部机构正运动学分析 | 第28-33页 |
| ·腿部机构逆运动学分析 | 第33-34页 |
| ·腿部机构运动分析总结和方案完善 | 第34页 |
| ·步行机构整体运动学分析 | 第34-36页 |
| ·步行机构行走步态和静态稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·步行机构的行走步态 | 第36-37页 |
| ·步行机构的静态稳定性 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 步行机构动力学分析 | 第39-48页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第39-42页 |
| ·ADAMS 软件特点 | 第39页 |
| ·ADAMS 多刚体动力学方程 | 第39-42页 |
| ·六足步行机构在 ADAMS 中的建模和仿真 | 第42-47页 |
| ·导入机构模型 | 第42-43页 |
| ·ADAMS 仿真环境定义 | 第43-44页 |
| ·ADAMS 仿真结果分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 步行机的行走实验 | 第48-51页 |
| ·试验样机主要参数 | 第48页 |
| ·步行机的行走实验 | 第48-49页 |
| ·实验结果分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·研究展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |
