多足步行机的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究的目的意义 | 第10-11页 |
| ·步行机研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究状况 | 第11-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14-15页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第15页 |
| ·技术路线 | 第15-17页 |
| 第二章 步行机的机械机构设计 | 第17-33页 |
| ·腿机构设计 | 第17-27页 |
| ·腿机构的选型 | 第17-19页 |
| ·步行机运动自由度分析 | 第19-20页 |
| ·腿机构的确定 | 第20-23页 |
| ·腿机构改进 | 第23-27页 |
| ·整机结构设计 | 第27-31页 |
| ·设计要求 | 第28页 |
| ·步行机腿数确定 | 第28-29页 |
| ·动力传动方案 | 第29-30页 |
| ·整机的设计 | 第30-31页 |
| ·零件设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多足步行机的步态规划 | 第33-39页 |
| ·步态基本术语 | 第33页 |
| ·多足步行机占空系数分析 | 第33-34页 |
| ·多足步行机的典型步态设计 | 第34-35页 |
| ·三角步态分析 | 第35-38页 |
| ·稳定性分析 | 第35页 |
| ·稳定裕度的计算 | 第35-37页 |
| ·三角步态直行步态设计 | 第37页 |
| ·三角步态定点转弯步态设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 多足步行机的性能分析 | 第39-44页 |
| ·步行机的行走步态和静态稳定性 | 第39-40页 |
| ·步行机的行走步态 | 第39页 |
| ·静态稳定 | 第39-40页 |
| ·动力性能分析 | 第40-42页 |
| ·步行机的通过性 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 样机试制与测试 | 第44-51页 |
| ·零件的制作及选用 | 第44-45页 |
| ·零件的加工 | 第44页 |
| ·标准件的选用 | 第44-45页 |
| ·整机装配 | 第45页 |
| ·样机直行实验及分析 | 第45-49页 |
| ·空载实验结果与分析 | 第46-47页 |
| ·负载实验结果与分析 | 第47-48页 |
| ·改进样机实验结果与分析 | 第48-49页 |
| ·测试结果分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |
