| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·AUV 导航技术概述 | 第13-15页 |
| ·水下地形导航方法 | 第15-17页 |
| ·AUV 水下地形导航国内外研究动态 | 第17-20页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第20页 |
| ·论文研究思路与主要工作 | 第20-24页 |
| ·课题研究思路 | 第20-22页 |
| ·课题的研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 水下地形匹配导航原理、模型与方法 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·水下地形匹配导航系统组成与原理 | 第24-29页 |
| ·基本导航单元 | 第24-25页 |
| ·水深测量单元 | 第25-27页 |
| ·地形匹配单元 | 第27-28页 |
| ·水下地形导航原理 | 第28-29页 |
| ·水下地形匹配导航模型 | 第29-31页 |
| ·状态空间模型 | 第29页 |
| ·数字地形模型 | 第29-30页 |
| ·影响水下地形匹配定位性能的因素 | 第30-31页 |
| ·水下地形匹配导航方法 | 第31-35页 |
| ·水下地形导航与陆地地形导航的比较 | 第31-32页 |
| ·多波束测深在水下地形匹配中的优势 | 第32-33页 |
| ·基于多波束测深的 AUV 水下地形匹配方法 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 局部海底数字地形建模 | 第36-65页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·多波束测深系统构成及原理 | 第36-41页 |
| ·多波束测深系统构成 | 第36-37页 |
| ·多波束测深原理 | 第37-38页 |
| ·GS+条带测深系统 | 第38-41页 |
| ·多波束测深数据处理原理与流程 | 第41-45页 |
| ·声线追踪与补偿 | 第41-43页 |
| ·海底归位处理 | 第43-44页 |
| ·多波束测深数据处理流程 | 第44-45页 |
| ·多波束测深数据滤波 | 第45-55页 |
| ·测深数据滤波基本原则 | 第46-48页 |
| ·基于动态聚类的单 ping 多波束测深数据滤波 | 第48-54页 |
| ·滤波实践 | 第54-55页 |
| ·水下数字地形模型成图 | 第55-64页 |
| ·测深数据的空间归位 | 第56-57页 |
| ·测深数据网格化处理 | 第57-61页 |
| ·大面积测深海域地形成图 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 水下地形特征提取和匹配单元的组建 | 第65-89页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·实时海底地形获取与建模 | 第65-71页 |
| ·单波束测深建模 | 第66-67页 |
| ·多波束测深建模 | 第67-70页 |
| ·波束组合模式的选择 | 第70-71页 |
| ·水下数字地形插值重构 | 第71-87页 |
| ·地形插值重构模型 | 第72-73页 |
| ·双线性插值 | 第73-75页 |
| ·基于分形补偿的双线性插值 | 第75-81页 |
| ·水下地形插值重构精度统计特性 | 第81-82页 |
| ·基于索引的快速插值策略 | 第82-87页 |
| ·参考水深偏差的消除 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于 MLE 的水下地形匹配定位方法 | 第89-116页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·基于极大似然估计的水下地形匹配导航模型 | 第89-91页 |
| ·极大似然原理 | 第89-90页 |
| ·极大似然地形匹配算法 | 第90-91页 |
| ·极大似然定位特性分析 | 第91-98页 |
| ·似然函数曲线形态及收敛性 | 第92-93页 |
| ·伪波峰现象及去伪方法 | 第93-98页 |
| ·水下地形匹配定位算法的实施 | 第98-100页 |
| ·搜索规则 | 第98-99页 |
| ·基于极大似然估计的地形匹配算法流程 | 第99-100页 |
| ·仿真试验 | 第100-115页 |
| ·单项定位试验 | 第101-111页 |
| ·连续定位试验 | 第111-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 基于信息融合的 AUV 水下地形匹配辅助导航 | 第116-141页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·地形匹配导航对基本导航的修正 | 第116-118页 |
| ·基于关联可靠性的地形匹配定位 | 第118-124页 |
| ·关联模型 | 第118-119页 |
| ·最近邻法 | 第119-120页 |
| ·地形匹配定位的有效性检测流程 | 第120-121页 |
| ·仿真试验 | 第121-124页 |
| ·基于粒子滤波的地形匹配航迹跟踪 | 第124-134页 |
| ·地形匹配跟踪模型 | 第124-126页 |
| ·基于粒子滤波的地形匹配航迹跟踪 | 第126-131页 |
| ·仿真试验 | 第131-134页 |
| ·水下地形匹配导航误差分析 | 第134-135页 |
| ·实时地形获取误差 | 第134-135页 |
| ·匹配算法误差 | 第135页 |
| ·AUV 水下地形匹配辅助导航系统 | 第135-140页 |
| ·传感器系统 | 第136-137页 |
| ·AUV 水下地形匹配辅助导航系统结构 | 第137-138页 |
| ·基于双重模式的地形匹配导航策略 | 第138页 |
| ·仿真试验 | 第138-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 结论 | 第141-144页 |
| 参考文献 | 第144-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157页 |