| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·无线传感器网络目标定位跟踪 | 第9-10页 |
| ·基于无线传感器网络的多移动机器人系统 | 第10-13页 |
| ·轮式移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·多移动机器人系统研究现状 | 第11-12页 |
| ·网络控制系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容及各章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 网络化多移动机器人跟踪控制平台简介 | 第15-28页 |
| ·平台概述 | 第15-20页 |
| ·超声波传感器节点 | 第16-17页 |
| ·轮式移动机器人 | 第17-18页 |
| ·基于GTK+的人机交互界面软件设计 | 第18-19页 |
| ·基于MFC的机器人主控制器软件设计 | 第19-20页 |
| ·基于无线传感器网络的多目标实时定位跟踪平台关键技术 | 第20-25页 |
| ·双令牌工作模式 | 第20-21页 |
| ·自适应分簇及簇间协商的节点调度策略 | 第21页 |
| ·基于事件驱动的扩展卡尔曼滤波算法 | 第21-22页 |
| ·基于任务的分布式系统资源时隙分配 | 第22-23页 |
| ·网格边缘监测保护策略 | 第23-24页 |
| ·相邻网格扫描法 | 第24页 |
| ·基于MFC的多线程和高精度定时器 | 第24-25页 |
| ·网络化多移动机器人跟踪控制平台实现 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 轮式移动机器人分析与建模 | 第28-40页 |
| ·轮式移动机器人运动控制 | 第28-33页 |
| ·移动机器人控制问题分类 | 第28-30页 |
| ·轨迹跟踪控制主要方法 | 第30-32页 |
| ·轨迹跟踪控制研究趋势 | 第32-33页 |
| ·基于运动学的轮式移动机器人建模 | 第33-36页 |
| ·轮式移动机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第36-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 网络化多移动机器人控制系统时延特性分析 | 第40-53页 |
| ·无线网络控制系统中的基本问题 | 第40-42页 |
| ·网络时延 | 第41页 |
| ·数据包丢失 | 第41-42页 |
| ·采样周期的确定 | 第42页 |
| ·网络调度 | 第42页 |
| ·网络化多移动机器人控制系统分析与建模 | 第42-48页 |
| ·节点驱动模式 | 第43-44页 |
| ·网络时延特性分析 | 第44-46页 |
| ·基于网络时延的移动机器人控制系统建模 | 第46-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 网络化多移动机器人跟踪控制器设计 | 第53-60页 |
| ·GPC控制算法简介 | 第53-54页 |
| ·网络化多移动机器人跟踪控制系统分析 | 第54-55页 |
| ·具有最优延时补偿的预测控制器设计 | 第55-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附件 | 第68页 |