基于MH50六轴机器人的轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·背景 | 第10页 |
| ·工业机器人概述 | 第10-14页 |
| ·工业机器人定义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的发展概述与国内外现状 | 第11-13页 |
| ·工业机器人分类 | 第13-14页 |
| ·工业机器人的控制技术 | 第14页 |
| ·六自由度关节坐标型机器人简介 | 第14-15页 |
| ·本文研究的意义及主要内容 | 第15-17页 |
| ·研究的意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人位置运动学 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人运动学矩阵表示 | 第17-22页 |
| ·坐标系在固定参考坐标系下的表示方法 | 第17-18页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第18-21页 |
| ·相对于运动坐标系的变换及变换矩阵的逆 | 第21-22页 |
| ·机器人正运动学 | 第22-24页 |
| ·机器人运动坐标系的选择 | 第22-23页 |
| ·机器人构型配置 | 第23-24页 |
| ·机器人正运动学方程的D-H表示法 | 第24-28页 |
| ·相邻关节坐标系之间的变换 | 第24-27页 |
| ·相邻关节变换矩阵 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 MH-50机器人运动学分析及仿真验证 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·MH-50机器人正运动学分析 | 第29-33页 |
| ·MH-50机器人逆运动学分析 | 第33-39页 |
| ·MH-50机器人正运动学仿真验证 | 第39-43页 |
| ·搭建MH-50型机器人三维仿真模型 | 第39-41页 |
| ·MH-50型机器人正运动学验证 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 MH-50机器人工作空间及轨迹规划 | 第44-63页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·MH-50机器人工作空间分析 | 第44-48页 |
| ·机器人工作空间的描述 | 第44页 |
| ·MH-50机器人关节变量范围 | 第44-45页 |
| ·MH-50机器人工作空间绘制 | 第45-48页 |
| ·MH-50机器人直角坐标空间轨迹规划 | 第48-51页 |
| ·直线插补算法 | 第49-50页 |
| ·圆弧插补算法 | 第50-51页 |
| ·MH-50机器人关节空间轨迹规划 | 第51-62页 |
| ·三次多项式插值法 | 第51-53页 |
| ·五次多项式插值法 | 第53-54页 |
| ·两种轨迹规划法的仿真比较 | 第54-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
