| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景及研究目的 | 第8页 |
| ·机器人学的发展及国内外发展现状 | 第8-11页 |
| ·机器人学的发展 | 第8-9页 |
| ·国内工业机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| ·国外工业机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要内容安排 | 第11-12页 |
| 2 六自由度机器人控制系统 | 第12-19页 |
| ·六自由度机器人系统的组成 | 第12-13页 |
| ·六自由度机器人的技术参数 | 第13-14页 |
| ·六自由度机器人的硬件系统 | 第14-19页 |
| ·六自由度机器人硬件系统结构 | 第14页 |
| ·GALIL运动控制卡 | 第14-16页 |
| ·伺服控制系统 | 第16-17页 |
| ·系统通讯功能 | 第17-18页 |
| ·系统主电路 | 第18-19页 |
| 3 六自由度机器人的运动学分析 | 第19-32页 |
| ·机器人的空间描述 | 第19-22页 |
| ·位置描述 | 第19-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第22-24页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·连杆参数 | 第23-24页 |
| ·连杆坐标系之间的坐标变换 | 第24页 |
| ·建立机器人运动学方程实例 | 第24-26页 |
| ·机器人逆运动学 | 第26-32页 |
| ·逆运动学的特性 | 第26-27页 |
| ·逆运动学求解 | 第27-32页 |
| 4 六自由度机器人轨迹规划 | 第32-44页 |
| ·关节空间路径轨迹规划 | 第32-37页 |
| ·三次多项式插值 | 第32-33页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第33-34页 |
| ·高阶多项式插值 | 第34-35页 |
| ·逆运动学求解 | 第35-37页 |
| ·笛卡尔坐标路径轨迹规划 | 第37-41页 |
| ·笛卡尔坐标空间描述 | 第37-38页 |
| ·平面直线插补 | 第38页 |
| ·平面圆弧插补 | 第38-39页 |
| ·空间圆弧插补 | 第39-41页 |
| ·三次样条插值算法在轨迹规划中的应用 | 第41-43页 |
| ·数学基础 | 第41-42页 |
| ·本例插补算法 | 第42页 |
| ·图形仿真及优点分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 基于Matlab Robotics Toolbox的仿真研究 | 第44-50页 |
| ·Robotics Toolbox的安装 | 第44页 |
| ·坐标变换 | 第44-45页 |
| ·构建机器人对象的模型 | 第45-47页 |
| ·机器人运动学的问题 | 第47-48页 |
| ·运动学正问题 | 第47页 |
| ·运动学逆问题 | 第47-48页 |
| ·轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |