| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·轨迹规划国内外研究现状与发展动态 | 第10-11页 |
| ·抛光机械手仿真系统的现状 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·目的 | 第12页 |
| ·理论意义 | 第12页 |
| ·实际应用价值 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 抛光机械手运动学分析 | 第15-35页 |
| ·抛光机械手简介 | 第16页 |
| ·抛光机械手的位姿描述 | 第16-17页 |
| ·机械手的位置描述 | 第16-17页 |
| ·机械手的姿态描述 | 第17页 |
| ·抛光机械手的坐标变换 | 第17-23页 |
| ·坐标系的平移变换 | 第18-19页 |
| ·坐标系的旋转变换 | 第19-20页 |
| ·坐标系的联合变换 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标变换与位姿矩阵 | 第21-22页 |
| ·抛光机械手齐次坐标变化 | 第22-23页 |
| ·抛光机械手的连杆坐标系方程的建立 | 第23-25页 |
| ·抛光机械手的运动学的正解 | 第25-29页 |
| ·抛光机械手的运动学的逆解 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机械手抛光技术中的轨迹规划 | 第35-47页 |
| ·抛光机械手的轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·关节空间中机械手的轨迹规划 | 第36-40页 |
| ·三次多项式插值轨迹规划 | 第37-39页 |
| ·五次多项式插值轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·笛卡尔空间中机械手的轨迹规划 | 第40-42页 |
| ·机械手抛光末端执行器的轨迹 | 第42-46页 |
| ·门把手轨迹的关键控制点 | 第42-44页 |
| ·抛光机械手关节角度值 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于VC++抛光机械手轨迹规划的仿真系统设计 | 第47-59页 |
| ·仿真的概述 | 第47-48页 |
| ·基于VC++中的OpenGL仿真 | 第48-49页 |
| ·机械手的几何建模 | 第49-51页 |
| ·基于UG机械手的建模 | 第49-51页 |
| ·设置关节副 | 第51页 |
| ·仿真系统的设计 | 第51-55页 |
| ·建立一个单文档程序 | 第51-52页 |
| ·连接静态库 | 第52页 |
| ·创建渲染描述表 | 第52-54页 |
| ·显示绘图 | 第54-55页 |
| ·抛光机械手仿真系统界面说明 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 抛光轨迹仿真的实现及分析 | 第59-71页 |
| ·机械手的结构描述 | 第59-61页 |
| ·机械手位姿类的定义 | 第60页 |
| ·机械手关节转角类的定义 | 第60-61页 |
| ·抛光机械手运动学程序 | 第61-63页 |
| ·轨迹规划程序 | 第63-64页 |
| ·三次多项式插值仿真分析 | 第64-66页 |
| ·五次多项式插值仿真分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论和展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |