工业机器人轨迹规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-12页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人空间描述和变换 | 第16-22页 |
| 概述 | 第16页 |
| ·描述：位置、姿态、坐标系 | 第16-17页 |
| ·位置描述 | 第16页 |
| ·姿态描述 | 第16-17页 |
| ·物体位置与姿态的描述 | 第17页 |
| ·映射：从坐标系到坐标系的变换 | 第17-18页 |
| ·平移坐标变换 | 第18页 |
| ·旋转坐标变换 | 第18页 |
| ·平移和旋转齐次坐标变换 | 第18-20页 |
| ·齐次坐标的定义 | 第18-19页 |
| ·齐次坐标的性质 | 第19页 |
| ·齐次变换 | 第19页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第19页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标变换的逆变换 | 第20页 |
| ·通用齐次坐标变换 | 第20页 |
| 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 机器人GRB400运动学分析 | 第22-31页 |
| ·运动学概述 | 第22页 |
| ·连杆描述 | 第22-23页 |
| ·D-H坐标的建立 | 第23-26页 |
| ·连杆齐次变换介绍 | 第26-28页 |
| ·工作任务的描述 | 第28-30页 |
| ·齐次变换方程的建立 | 第28页 |
| ·运动学正解分析 | 第28页 |
| ·逆运动学分析 | 第28-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 机器人轨迹规划概述 | 第31-40页 |
| ·机器人轨迹规划算法概述 | 第31-32页 |
| ·轨迹规划简介 | 第31-32页 |
| ·轨迹规划的作用 | 第32-33页 |
| ·轨迹规划方法及性能指标综述 | 第33-35页 |
| ·PTP机器人运动轨迹规划 | 第35-39页 |
| 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 B样条轨迹规划 | 第40-53页 |
| ·B样条曲线的介绍及定义 | 第40-41页 |
| ·B样条曲线的性质 | 第41-43页 |
| ·B样条曲线的类型介绍 | 第43-45页 |
| ·B样条函数在轨迹规划中的应用 | 第45-49页 |
| ·机器人轨迹规划仿真 | 第49-51页 |
| 本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 基于RBF轨迹规划 | 第53-59页 |
| ·正则化理论介绍 | 第53-55页 |
| ·Galerkin方法 | 第55-56页 |
| ·基于径向基网络的轨迹规划算法 | 第56-57页 |
| ·网络权值的学习算法 | 第56页 |
| ·基于MATLAB的RBF工具箱的轨迹规划 | 第56-57页 |
| 本章小结 | 第57-59页 |
| 第七章 机器人的轨迹验证 | 第59-69页 |
| ·示教编程简介 | 第59页 |
| ·GRB40机器人图形示教程序界面介绍 | 第59-65页 |
| ·标题栏 | 第59-60页 |
| ·主菜单 | 第60页 |
| ·系统参数设置 | 第60-61页 |
| ·系统操作模式 | 第61页 |
| ·工具操作 | 第61页 |
| ·示教程序显示区 | 第61-62页 |
| ·通用控制 | 第62-63页 |
| ·系统状态 | 第63页 |
| ·空间示教参数设置 | 第63-64页 |
| ·示教操作按钮 | 第64-65页 |
| ·图形示教路径确认 | 第65页 |
| ·图形示教任务修改 | 第65-66页 |
| ·图形示教任务插入/删除一个示教点 | 第66-67页 |
| ·图形示教任务回放 | 第67页 |
| ·操作指令的使用 | 第67-68页 |
| ·实验 | 第68页 |
| 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 总结 | 第69页 |
| 展望 | 第69-71页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
