| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·自主式水下机器人 | 第9-11页 |
| ·同时定位与构图技术 | 第11-14页 |
| ·SLAM 技术简介 | 第11-12页 |
| ·主流 SLAM 技术比较 | 第12-14页 |
| ·AUV 中的声纳技术 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究意义与主要内容 | 第15-17页 |
| 2 SLAM 原理与 EKF-SLAM 算法 | 第17-26页 |
| ·SLAM 算法原理 | 第17-22页 |
| ·环境地图描述方法 | 第18-19页 |
| ·SLAM 问题的数学描述 | 第19-21页 |
| ·SLAM 问题的仿真模型 | 第21-22页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的 SLAM 算法 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于稀疏扩展信息滤波的 SLAM 算法 | 第26-35页 |
| ·信息滤波的数学基础 | 第26-28页 |
| ·SEIF-SLAM 算法原理框架 | 第28-29页 |
| ·SEIF-SLAM 算法的实现 | 第29-32页 |
| ·仿真验证 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 C-RANGERAUV 平台及声纳数据预处理 | 第35-49页 |
| ·C-RANGER 概况 | 第35-37页 |
| ·声纳工作原理 | 第37-40页 |
| ·声纳的工作原理与种类 | 第38-39页 |
| ·本文所用声纳的数据采集方式 | 第39-40页 |
| ·声纳数据特征提取与成像 | 第40-44页 |
| ·声纳数据稀疏化 | 第44-45页 |
| ·声纳数据校正 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 基于 SEIF-SLAM 的 AUV 海试实验 | 第49-57页 |
| ·团岛湾的海试概况 | 第49-50页 |
| ·结果与分析 | 第50-56页 |
| ·声纳数据预处理 | 第50-51页 |
| ·实际环境定位与导航 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63页 |