自主式水下机器人测控软件设计及其可靠性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-17页 |
| ·国内外水下机器人发展现状 | 第9-14页 |
| ·国外水下机器人发展现状 | 第9-12页 |
| ·国内水下机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·水下机器人的发展方向 | 第13-14页 |
| ·软件可靠性研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 2. 水下机器人系统的体系结构 | 第17-24页 |
| ·C-RANGER AUV | 第17页 |
| ·水下机器人空间坐标系 | 第17-18页 |
| ·C-RANGER 模块化 | 第18-22页 |
| ·C-RANGER 通信系统架构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3. AUV 测控软件设计 | 第24-38页 |
| ·多线程技术 | 第24-26页 |
| ·网络通信 | 第26-29页 |
| ·select 模型介绍 | 第26-28页 |
| ·基于 select 模型的网络通信 | 第28-29页 |
| ·串口通信 | 第29-34页 |
| ·PID 控制的应用 | 第34-37页 |
| ·PID 控制的数学模型 | 第34-35页 |
| ·PID 控制理论在 C-RANGER 中的应用 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4. 基于 FTA 的系统可靠性评估 | 第38-56页 |
| ·FTA 概述 | 第38-42页 |
| ·FTA 的定义 | 第38-40页 |
| ·FTA 的步骤 | 第40-42页 |
| ·故障树建立 | 第42-46页 |
| ·故障树定性分析 | 第46-51页 |
| ·最小割集法概述 | 第47-48页 |
| ·最小割集求法 | 第48-49页 |
| ·故障树结构函数 | 第49-51页 |
| ·故障树定量计算 | 第51-55页 |
| ·重要度分析 | 第52页 |
| ·共因失效分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5. 总结跟展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历 | 第61-62页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第62页 |
