船舶航向动态滑模变结构控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·自动舵工作原理和发展概述 | 第10-12页 |
| ·自动舵的工作原理 | 第10页 |
| ·自动舵的起源和现状 | 第10-11页 |
| ·自适应舵技术的发展 | 第11-12页 |
| ·智能技术在自动舵设计中的应用 | 第12-14页 |
| ·滑模控制在自动舵中的应用 | 第12-13页 |
| ·模糊控制在自动舵中的应用 | 第13页 |
| ·神经网络控制在自动舵中的应用 | 第13-14页 |
| ·自动舵的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 船舶航向滑模控制理论及干扰模型建立 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第16-22页 |
| ·基本思想 | 第16-18页 |
| ·滑模变结构控制的存在条件和特征 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振及削弱问题 | 第19-22页 |
| ·环境的干扰模型 | 第22-29页 |
| ·海风模型 | 第22-25页 |
| ·海浪模型 | 第25-29页 |
| ·海流模型 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 船舶航向 PID 自动舵设计及仿真 | 第30-36页 |
| ·PID 自动舵的发展 | 第30页 |
| ·经典控制自动舵控制设计 | 第30-34页 |
| ·PD 型自动舵设计 | 第30-31页 |
| ·PID 型自动舵设计 | 第31页 |
| ·仿真研究 | 第31-34页 |
| ·本章总结 | 第34-36页 |
| 4 动态滑模控制器设计 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·船舶航向控制系统结构及数学模型 | 第36-37页 |
| ·反馈线性化 | 第37-39页 |
| ·动态滑模变结构控制器的设计与仿真 | 第39-47页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第39-40页 |
| ·动态滑模控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·动态滑模控制器的仿真 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 动态滑模变结构控制器在船舶自动舵中的应用 | 第48-58页 |
| ·应用背景 | 第48页 |
| ·系统设计 | 第48-55页 |
| ·船舱自动化总体设计结构 | 第48-49页 |
| ·系统的软件设计 | 第49-53页 |
| ·系统的硬件设计 | 第53-55页 |
| ·系统运行结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 全文总结 | 第58-60页 |
| ·本文的主要研究工作总结 | 第58页 |
| ·研究展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
| A．作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第64页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第64页 |
