飞行器景象匹配测高测姿方法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-14页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·论文主要结构 | 第12-14页 |
| 第二章 飞行器导航方法概述 | 第14-27页 |
| ·传统飞行器导航方法 | 第14-17页 |
| ·飞行器视觉导航方法 | 第17-23页 |
| ·景象匹配导航方法 | 第17-19页 |
| ·其它视觉导航方法 | 第19-23页 |
| ·视觉导航坐标系 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 景象匹配测高方法 | 第27-42页 |
| ·单帧多点匹配测高方法 | 第27-34页 |
| ·基本原理 | 第28-29页 |
| ·误差分析 | 第29-34页 |
| ·帧间单点匹配测高方法 | 第34-36页 |
| ·基本原理 | 第34页 |
| ·误差分析 | 第34-36页 |
| ·计算机仿真 | 第36-39页 |
| ·单帧多点匹配测高仿真结果 | 第37-38页 |
| ·帧间单点匹配测高仿真结果 | 第38-39页 |
| ·实验结果 | 第39-41页 |
| ·室内仿真实验结果 | 第39-40页 |
| ·外场航拍实时图实验结果 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 景象匹配测姿方法 | 第42-67页 |
| ·非线性最优化基础 | 第42-44页 |
| ·无高程基准图景象匹配的最小二乘LM 法测姿 | 第44-52页 |
| ·基本原理 | 第45-47页 |
| ·计算机仿真 | 第47-49页 |
| ·单张像片仿真实验 | 第49-52页 |
| ·无高程基准图景象匹配的直接线性化法测姿 | 第52-59页 |
| ·基本原理 | 第52-54页 |
| ·计算机仿真 | 第54-57页 |
| ·单张像片实验 | 第57-59页 |
| ·有高程基准图景象匹配的测姿方法 | 第59-66页 |
| ·直接线性化法 | 第59-61页 |
| ·最小二乘LM 法 | 第61-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 视觉导航与惯导的组合导航方法 | 第67-79页 |
| ·景象匹配与惯导的组合导航 | 第67-69页 |
| ·无基准图视觉导航与惯导的组合导航 | 第69-74页 |
| ·惯导广义状态方程 | 第69-71页 |
| ·无基准图视觉导航量测方程 | 第71-73页 |
| ·飞行器相对高度测量 | 第73-74页 |
| ·计算机仿真 | 第74-78页 |
| ·景象匹配与惯导组合导航的仿真 | 第74-76页 |
| ·无基准图视觉导航与惯导组合导航仿真 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结束语 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第84页 |
