| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景、目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-15页 |
| ·多轴同步运动的研究现状 | 第9-11页 |
| ·工业以太网的研究现状 | 第11-15页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 EtherCAT 网络规范 | 第16-32页 |
| ·EtherCAT 运行原理概述 | 第16-17页 |
| ·EtherCAT 物理层 | 第17-18页 |
| ·EtherCAT 数据链路层 | 第18-27页 |
| ·EtherCAT 数据帧结构 | 第18-20页 |
| ·EtherCAT 报文寻址 | 第20-23页 |
| ·EtherCAT 通信服务 | 第23-24页 |
| ·FMMU | 第24-25页 |
| ·分布时钟 | 第25-27页 |
| ·EtherCAT 应用层 | 第27-31页 |
| ·EtherCAT 通信模式 | 第28-30页 |
| ·EtherCAT 扩展协议 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 EtherCAT 网络在多轴运动中的应用框架设计 | 第32-38页 |
| ·EtherCAT 主站解决方案 | 第33-34页 |
| ·EtherCAT 从站解决方案 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 EtherCAT 网络主站设计及实现 | 第38-51页 |
| ·TwinCAT 概述 | 第38-41页 |
| ·TwinCAT 系统管理器 | 第39-40页 |
| ·TwinCAT PLC 控制器 | 第40-41页 |
| ·TwinCATADS 接口的实现 | 第41-49页 |
| ·ADS 通讯规范 | 第41-42页 |
| ·ADS 接口编程 | 第42-49页 |
| ·主站 XML 配置文件 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 EtherCAT 网络从站设计及实现 | 第51-71页 |
| ·CY8C27443-24PXI 系统单元 | 第51-53页 |
| ·步进电机单元 | 第53-54页 |
| ·功率驱动单元 | 第54-56页 |
| ·轴动系统软件设计 | 第56-70页 |
| ·传输报文定义 | 第56-58页 |
| ·从站状态机 | 第58-65页 |
| ·细分驱动 | 第65-67页 |
| ·加减速规划 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 EtherCAT 网络系统性能测试及分析 | 第71-84页 |
| ·实验测试设备及原理 | 第71-72页 |
| ·实验测试平台的搭建与实现 | 第72-83页 |
| ·实验测试平台的搭建 | 第72-73页 |
| ·实验测试平台的实现 | 第73-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 课题总结与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |