| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·智能车辆国内外的研究现状 | 第9-10页 |
| ·智能小车比赛的发展概况 | 第10-12页 |
| 第2章 智能小车硬件系统设计与实现 | 第12-32页 |
| ·主控制模块 | 第13-17页 |
| ·MC9S12XS128 基本硬件系统介绍 | 第13-16页 |
| ·MC9S12XS128 最小系统板 | 第16-17页 |
| ·电源设计 | 第17-18页 |
| ·传感器模块设计 | 第18-21页 |
| ·电磁传感器的设计 | 第18-20页 |
| ·电磁传感器的布局 | 第20-21页 |
| ·直流电机（RS380-ST）简介及其驱动电路 | 第21-23页 |
| ·RS-380SH 直流电机介绍 | 第21-22页 |
| ·直流电机调速驱动电路 | 第22-23页 |
| ·小车测速模块的设计 | 第23-25页 |
| ·舵机控制介绍 | 第25-30页 |
| ·智能小车转向系统标定 | 第27-28页 |
| ·PWM 控制量与前轮转向角标定实验 | 第28页 |
| ·前轮转角与转弯半径关系 | 第28-29页 |
| ·智能小车前轮方向控制方案 | 第29-30页 |
| ·无线通信模块 | 第30-32页 |
| 第3章 基于遗传算法的舵机数学模型辨识 | 第32-40页 |
| ·S3010 型舵机模型结构分析 | 第32-34页 |
| ·S3010 舵机结构 | 第32-33页 |
| ·舵机数学模型辨识分析 | 第33-34页 |
| ·遗传算法实现参数辨识 | 第34-40页 |
| ·参数编码 | 第34-35页 |
| ·适应度函数选择 | 第35页 |
| ·选择 | 第35页 |
| ·交叉 | 第35-36页 |
| ·变异 | 第36页 |
| ·拟合精度指标 | 第36页 |
| ·舵机辨识分析 | 第36-40页 |
| 第4章 智能小车软件系统设计 | 第40-50页 |
| ·系统开发软件与软件规划 | 第40-43页 |
| ·开发软件 Codewarrior 5.0 的使用方法 | 第40-42页 |
| ·系统软件规划 | 第42-43页 |
| ·系统各模块的初始化设置 | 第43-47页 |
| ·PWM 模块 | 第43-45页 |
| ·ECT 模块 | 第45-46页 |
| ·串口通信（SCI）模块 | 第46页 |
| ·测速模块 | 第46-47页 |
| ·赛道识别模块软件设计 | 第47-50页 |
| ·电磁传感器优先级的设定 | 第48页 |
| ·赛道十字路口的通过 | 第48-49页 |
| ·基于软件细分算法的赛道识别 | 第49-50页 |
| 第5章 基于模糊 PID 的智能小车速度控制系统 | 第50-64页 |
| ·PID 控制算法介绍 | 第50-51页 |
| ·模糊自适应 PID 算法介绍 | 第51-56页 |
| ·模糊自适应 PID 理论概述 | 第51-52页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第52-56页 |
| ·系统仿真及速度控制实验 | 第56-64页 |
| ·智能小车速度仿真 | 第56-57页 |
| ·基于模糊自适应 PID 的速度控制系统设计 | 第57-64页 |
| 第6章 上位机监控软件设计 | 第64-69页 |
| ·LabVIEW 软件 | 第64-67页 |
| ·VISA 介绍 | 第64-65页 |
| ·串口数据接收框图设计 | 第65-67页 |
| ·智能小车系统实时监测界面 | 第67-69页 |
| 第7章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表论文情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-82页 |