仿人型残疾人假手机构和传感器系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·残疾人用假手的国内外研究现状和分析 | 第10-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 仿人型假手的结构本体设计 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·人手骨骼结构和欠驱动原理分析 | 第17-19页 |
| ·人手骨骼结构和抓握方式的研究 | 第17-18页 |
| ·欠驱动和耦合原理分析 | 第18-19页 |
| ·残疾人用假手的总体结构 | 第19-20页 |
| ·残疾人用假手手指设计 | 第20-28页 |
| ·假手四指（食指、中指、无名指、小指）机构设计 | 第20-22页 |
| ·拇指机构设计 | 第22-23页 |
| ·拇指的安放位置 | 第23-26页 |
| ·三指联动机构设计 | 第26-28页 |
| ·假手的手腕结构设计 | 第28页 |
| ·假手驱动、微处理系统的集成化设计 | 第28-29页 |
| ·假手的外包装设计 | 第29-31页 |
| ·假手的外观美化设计 | 第29-30页 |
| ·假手的机构本体的优化设计 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 残疾人用假手的运动学和力学分析 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·食指的运动学分析 | 第32-36页 |
| ·数学分析 | 第32-35页 |
| ·Adams 仿真验证 | 第35-36页 |
| ·食指的静力学分析 | 第36-40页 |
| ·动力学分析 | 第40-48页 |
| ·动力学的建模 | 第40-45页 |
| ·动力学的仿真 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 假手传感器系统的设计 | 第49-56页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·传感器本体的设计 | 第49-50页 |
| ·力矩传感器信号调理电路的设计 | 第50-53页 |
| ·力矩传感器的标定 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 仿人型假手的阻尼力控制及实验 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·假手控制系统简介 | 第56-58页 |
| ·假手的控制系统的总体方案 | 第56-57页 |
| ·硬件实现 | 第57-58页 |
| ·阻尼力控制的原理及实验 | 第58-61页 |
| ·假手的试验 | 第61-63页 |
| ·假手的负载试验和外形自适应抓取试验 | 第61-62页 |
| ·疲劳试验 | 第62页 |
| ·阻尼力控制试验 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
| 攻读硕士期间申请的国家技术发明专利 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
