仿蝗虫机器人弹跳机理及模型研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第8页 |
| ·国内外仿生弹跳机器人研究综述 | 第8-12页 |
| ·单足仿生跳跃机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·多足仿生跳跃机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·弹跳机器人技术特点分析 | 第11-12页 |
| ·国内外弹跳模型研究综述 | 第12-15页 |
| ·单足机器人弹跳模型研究现状 | 第12-13页 |
| ·多足机器人弹跳模型研究现状 | 第13-14页 |
| ·弹跳模型特性分析 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 仿蝗虫机器人杆件模型研究 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·蝗虫生物特征描述 | 第16-20页 |
| ·蝗虫总体形态描述 | 第16-17页 |
| ·蝗虫后腿的结构形态 | 第17-18页 |
| ·蝗虫跳跃腿的力学特性 | 第18-20页 |
| ·仿蝗虫机器人机构杆件模型的建立 | 第20-21页 |
| ·仿蝗虫跳跃机构模型 | 第20页 |
| ·仿蝗虫跳跃机构杆件模型的建立 | 第20-21页 |
| ·仿蝗虫机器人运动学研究 | 第21-30页 |
| ·起跳阶段运动模型的建立 | 第21-24页 |
| ·运动学正解的计算分析 | 第24-27页 |
| ·逆运动学求解 | 第27-30页 |
| ·仿蝗虫机器人杆件模型的动力学分析 | 第30-34页 |
| ·质点模型的动力学分析 | 第30-31页 |
| ·杆件模型的动力学分析 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 弹跳模型及激励形式的研究 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·双质量单弹簧模型的研究 | 第35-39页 |
| ·双质量单弹簧起跳条件的分析 | 第35-37页 |
| ·不同激励下质量块响应分析 | 第37-39页 |
| ·双质量双弹簧模型的研究 | 第39-50页 |
| ·双质量双弹簧模型模态分析 | 第40-41页 |
| ·不同激励下模型响应的比较 | 第41-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 仿蝗虫机器人机构设计与实验研究 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机构设计的基本思想 | 第52-53页 |
| ·仿蝗虫机器人机构设计 | 第53-57页 |
| ·蓄能机构的设计 | 第53-54页 |
| ·传动机构的设计 | 第54-55页 |
| ·释放机构的设计 | 第55-57页 |
| ·虚拟样机跳跃运动仿真实验 | 第57-59页 |
| ·仿蝗虫机器人系统实验 | 第59-60页 |
| ·仿蝗虫机器人样机 | 第59页 |
| ·实验系统的构成 | 第59-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
