履带式微小型自重构机器人控制器的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景、研究目的和意义 | 第9页 |
| ·自重构、可重构机器人研究现状概述 | 第9-11页 |
| ·机器人控制器研究综述 | 第11-14页 |
| ·本课题所应用的机器人平台 | 第14-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 履带式自重构机器人控制器总体方案 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·履带式自重构机器人结构 | 第17页 |
| ·履带式自重构机器人工作过程 | 第17-20页 |
| ·控制器总体方案研究 | 第20-24页 |
| ·机器人控制器设计思路 | 第20-21页 |
| ·控制器子功能划分 | 第21页 |
| ·控制器总体结构 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人控制器外围功能模块研究 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·超声波测距传感器的研究 | 第25-32页 |
| ·超声波测距机理研究 | 第25-27页 |
| ·超声波测距传感器总体结构 | 第27-28页 |
| ·超声波测距传感器主要电路原理 | 第28-29页 |
| ·超声波测距传感器嵌入式控制软件 | 第29-30页 |
| ·超声测距传感器的标定实验 | 第30-32页 |
| ·电机驱动器的研究 | 第32-37页 |
| ·电机驱动器的总体结构 | 第32-33页 |
| ·电机驱动器主要电路原理 | 第33-35页 |
| ·电机驱动器嵌入式控制软件 | 第35页 |
| ·电机闭环调速实验 | 第35-37页 |
| ·微小型嵌入式图像处理模块的研究 | 第37-43页 |
| ·微小型嵌入式图像处理模块的总体结构 | 第37-38页 |
| ·微小型嵌入式图像处理模块主要电路原理 | 第38-40页 |
| ·软件流程和图像处理算法 | 第40-42页 |
| ·嵌入式图像处理模块实验研究 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人控制器中央控制模块研究 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于FPGA的局部通信总线控制器研究 | 第44-47页 |
| ·局部通信总线控制器的单元结构 | 第44-45页 |
| ·局部总线控制器单元的各功能模块 | 第45-47页 |
| ·局部通信总线协议设计 | 第47-49页 |
| ·可平台移植的通信总线界面研究 | 第49-50页 |
| ·无线通信模块的研究 | 第50-56页 |
| ·无线通信模块总体结构 | 第50页 |
| ·无线通信模块电路原理 | 第50-51页 |
| ·无线通信模块的PCB设计 | 第51-56页 |
| ·中央控制器的研究 | 第56-61页 |
| ·中央控制器的总体结构 | 第56页 |
| ·中央控制器主要电路原理 | 第56-58页 |
| ·中央控制器的PCB设计 | 第58-59页 |
| ·中央控制器的嵌入式操作系统研究 | 第59-61页 |
| ·中央控制模块实验研究 | 第61-62页 |
| ·实验平台 | 第61-62页 |
| ·实验结果 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 履带式自重构机器人控制器实验研究 | 第64-69页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·实验平台 | 第64-65页 |
| ·履带式微小型自重构机器人运动实验 | 第65-66页 |
| ·履带式微小型自重构机器人避障实验 | 第66-67页 |
| ·履带式微小型自重构机器人对接目标识别实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
