多功能水下机器人运动控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水下机器人发展现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·发展趋势 | 第14-16页 |
| ·水下机器人运动控制系统综述 | 第16-19页 |
| ·水下机器人体系结构 | 第16-17页 |
| ·水下机器人运动控制的一般流程 | 第17-19页 |
| ·水下机器人运动控制方法 | 第19-24页 |
| ·本文主要内容 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 滑模变结构控制方法 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第25-29页 |
| ·滑动模态 | 第26-28页 |
| ·到达条件 | 第28页 |
| ·滑动模态渐近稳定，且有良好动态品质 | 第28-29页 |
| ·滑模变结构控制方法的数学模型 | 第29-31页 |
| ·被控对象的数学模型 | 第29-30页 |
| ·切换函数S(x)的模型 | 第30页 |
| ·控制的切换模式(控制模式) | 第30-31页 |
| ·可控正则型多输入非线性系统的变结构控制 | 第31-36页 |
| ·可控正则型多输入非线性系统的控制切换模式 | 第32-33页 |
| ·可控正则型系统化为线性简约型 | 第33页 |
| ·切换函数的设计 | 第33-35页 |
| ·趋近率削弱抖振的控制策略 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人运动建模及滑模控制器设计 | 第37-54页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·坐标系选取及运动参数 | 第37-43页 |
| ·空间运动方程 | 第43-46页 |
| ·建立运动模型 | 第46-48页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第48-51页 |
| ·AUV的五自由度运动模型的可控正则化 | 第48-50页 |
| ·给定运动跟踪模型的正则化 | 第50-51页 |
| ·水下机器人的位置控制 | 第51-53页 |
| ·切换函数的设计 | 第51-52页 |
| ·趋近率削弱抖振的控制策略设计 | 第52页 |
| ·积分变结构控制技术 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 改进切换面的滑模变结构控制 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·极点配置法设计切换面的改进方法 | 第54-59页 |
| ·折线型切换面设计 | 第56-58页 |
| ·折线切换面下的控制器输出 | 第58-59页 |
| ·速度控制下的切换面设计 | 第59-60页 |
| ·给定位置处定速控制下的切换面设计 | 第60页 |
| ·计算机仿真结果及分析 | 第60-65页 |
| ·应用改进切换面进行定位控制仿真实验 | 第60-62页 |
| ·应用改进切换面速度控制仿真实验 | 第62-63页 |
| ·给定位置处定速控制仿真实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于滑动区域的滑模变结构控制 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·解决抖振问题的传统控制方法 | 第66-68页 |
| ·一种削弱抖振的方法 | 第68-73页 |
| ·滑动区域 | 第68-69页 |
| ·到达条件 | 第69页 |
| ·等效控制 | 第69-70页 |
| ·稳定性分析 | 第70-71页 |
| ·比较分析 | 第71-73页 |
| ·仿真试验 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
