基于嵌入式技术的足球机器人的设计与实现
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·足球机器人简介 | 第9-11页 |
| ·机器人足球的起源 | 第9页 |
| ·机器人足球比赛 | 第9-10页 |
| ·国内外足球机器人的应用现状 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统 | 第11-18页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第11-12页 |
| ·嵌入式系统分类 | 第12-14页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第14-17页 |
| ·嵌入式系统在机器人的应用现状 | 第17-18页 |
| ·论文背景和工作 | 第18-19页 |
| ·问题的提出 | 第18页 |
| ·研究意义 | 第18-19页 |
| ·本文的工作和内容安排 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 嵌入式足球机器人平台系统设计 | 第20-30页 |
| ·嵌入式足球机器人平台的要求 | 第20页 |
| ·系统组成 | 第20-29页 |
| ·执行机构 | 第22-24页 |
| ·控制系统 | 第24-27页 |
| ·传感器系统 | 第27页 |
| ·通信系统 | 第27-28页 |
| ·人机交互系统 | 第28页 |
| ·供电系统 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 WINDOWS CE系统及定制 | 第30-48页 |
| ·嵌入式操作系统选择 | 第30-33页 |
| ·Windows CE操作系统模型与结构 | 第33-42页 |
| ·系统分层模型 | 第33-36页 |
| ·迁移模型 | 第36-37页 |
| ·内存构架 | 第37-38页 |
| ·系统调度 | 第38-39页 |
| ·设备驱动程序 | 第39-40页 |
| ·应用程序设计接口 | 第40页 |
| ·网络通信 | 第40-41页 |
| ·数据存储 | 第41-42页 |
| ·图形用户界面 | 第42页 |
| ·系统定制 | 第42-47页 |
| ·系统配置 | 第42-43页 |
| ·系统移植 | 第43-44页 |
| ·开发工具 | 第44页 |
| ·特殊配置 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 足球机器人软件系统设计与实现 | 第48-64页 |
| ·足球机器人控制软件的架构 | 第48-51页 |
| ·视觉处理进程 | 第48-49页 |
| ·主进程 | 第49-50页 |
| ·Socket通讯 | 第50-51页 |
| ·全局数据区 | 第51-55页 |
| ·活动目标区 | 第52-54页 |
| ·固定目标区 | 第54页 |
| ·激光测距区 | 第54-55页 |
| ·运动控制区 | 第55页 |
| ·决策 | 第55-59页 |
| ·找球 | 第56-57页 |
| ·进攻 | 第57-58页 |
| ·防守 | 第58-59页 |
| ·自定位 | 第59-63页 |
| ·里程计定位 | 第60-61页 |
| ·标识物定位 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·本文工作总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
