| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题背景及意义 | 第9页 |
| ·四轮转向原理介绍 | 第9-10页 |
| ·汽车四轮转向技术的研究现状 | 第10-12页 |
| ·研究思路及主要工作内容 | 第12-15页 |
| 第二章 三自由度四轮转向车辆的非线性动力学理想模型的建立 | 第15-29页 |
| ·转向系统的理论分析 | 第15-19页 |
| ·低速转向的分析 | 第15-17页 |
| ·高速转向的分析 | 第17-19页 |
| ·四轮转向的模型分析 | 第19-24页 |
| ·二自由度四轮转向模型分析 | 第19-21页 |
| ·三自由度四轮转向模型分析 | 第21-24页 |
| ·轮胎的非线性模型分析 | 第24-26页 |
| ·轮胎的侧偏特性 | 第24-25页 |
| ·轮胎的侧向力模型 | 第25-26页 |
| ·整车模型MATLAB/SIMULINK建模 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 神经网络后轮转向控制器的建立 | 第29-39页 |
| ·四轮转向车辆的稳定性分析 | 第29页 |
| ·BP神经网络控制器的建立 | 第29-32页 |
| ·神经网络理论的简介 | 第30页 |
| ·BP神经网络的结构及原理 | 第30-32页 |
| ·带反馈BP神经网络的结构、算法和参数确定 | 第32-34页 |
| ·带反馈的BP神经网络的参数确定 | 第32-33页 |
| ·带反馈的BP神经网络结构的建立与设计 | 第33-34页 |
| ·四轮转向车辆神经网络控制器数据采集与处理 | 第34-36页 |
| ·Simulink数据采集模型 | 第34-36页 |
| ·BP神经网控制器存在的问题 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 模糊PID控制器的设计 | 第39-53页 |
| ·模糊控制理论及特点 | 第39-41页 |
| ·模糊控制系统介绍 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第40页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-41页 |
| ·PID控制系统简介 | 第41-43页 |
| ·PID控制系统简介 | 第41页 |
| ·PID控制器模型结构 | 第41-42页 |
| ·PID中参数对系统性能的影响 | 第42-43页 |
| ·PID的控制特点 | 第43页 |
| ·模糊PID控制 | 第43-44页 |
| ·模糊PID控制器的结构 | 第43-44页 |
| ·模糊PID控制的整车仿真 | 第44-51页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第44页 |
| ·论域和模糊规则的确定 | 第44-45页 |
| ·控制规则和隶属度函数的确定 | 第45-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第五章 多体动力学四轮转向建模 | 第53-61页 |
| ·四轮转向的多体运动学分析 | 第53-54页 |
| ·ADAMS软件的特点及应用 | 第53-54页 |
| ·ADAMS软件模块介绍 | 第54页 |
| ·前轮转向系统参数化多体模型 | 第54-59页 |
| ·参数准备 | 第54-55页 |
| ·建立四轮转向系统多体模型 | 第55-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第六章 联合仿真 | 第61-71页 |
| ·联合仿真概述 | 第61页 |
| ·联合仿真建模的基本步骤 | 第61-65页 |
| ·建立整车动力学模型 | 第62页 |
| ·在模板中建立输入与输出控制端 | 第62-64页 |
| ·在MATLAB中搭建模型 | 第64-65页 |
| ·联合仿真及分析 | 第65-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第七章 车辆结构参数对整车操纵稳定性的影响 | 第71-75页 |
| ·整车整备质量对转向特性的影响 | 第71-72页 |
| ·质心位置对转向特性的影响 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 第八章 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·研究总结 | 第75-76页 |
| ·研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |