| 第1章 绪论 | 第1-25页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·微小型智能水下机器人的发展现状 | 第13-21页 |
| ·微小型水下机器人研究的技术难点 | 第21页 |
| ·本论文的主要工作 | 第21-25页 |
| 第2章 "WL-1"水下机器人的初步设计 | 第25-43页 |
| ·"WL-1"设计任务书 | 第25-26页 |
| ·耐压舱设计与结构强度计算 | 第26-33页 |
| ·长圆形截面耐压壳强度校核 | 第26-30页 |
| ·圆柱耐压壳强度校核 | 第30-33页 |
| ·"WL-1"水下机器人水动力性能计算 | 第33-39页 |
| ·考虑电磁兼容和散热的设备布置 | 第39-40页 |
| ·小型水下机器人的水平翼设计发 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 运动性能分析与动力学系统仿真 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·水下机器人运动的一般方程 | 第43-44页 |
| ·水动力分析 | 第44-46页 |
| ·水下机器人6自由度运动方程 | 第46-47页 |
| ·推力解算 | 第47-50页 |
| ·螺旋桨 | 第47-48页 |
| ·控制面 | 第48-50页 |
| ·系统流程及程序化 | 第50-52页 |
| ·仿真试验及分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 "WL-1"控制系统的软硬件结构 | 第57-73页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·硬件体系结构 | 第58-64页 |
| ·水下部分 | 第58-64页 |
| ·水面部分 | 第64页 |
| ·软件体系结构 | 第64-70页 |
| ·水下部分 | 第65-68页 |
| ·水面部分 | 第68-70页 |
| ·数据流与控制流 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 免疫遗传算法对S面控制参数的优化问题 | 第73-91页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·S面控制方法 | 第74-76页 |
| ·免疫遗传算法与参数优化问题求解 | 第76-78页 |
| ·免疫遗传算法 | 第76-77页 |
| ·基于IGA的函数参数优化问题求解 | 第77-78页 |
| ·基于IGA的"WL-1"AUV运动S面控制器参数寻优 | 第78-83页 |
| ·采用IGA的S面控制器优化试验 | 第83-88页 |
| ·IGA与GA进化过程比较 | 第83-84页 |
| ·艏向响应与保持实验比较 | 第84页 |
| ·定深航行实验比较 | 第84-88页 |
| ·不同航速下对应不同的控制参数 | 第88页 |
| ·本章小结 | 第88-91页 |
| 第6章 应用T-S模型对分段控制的拟合 | 第91-109页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·分段函数法 | 第91-93页 |
| ·应用T-S模型的全局最优逼近 | 第93-98页 |
| ·T-S模型 | 第93-94页 |
| ·T-S模型的平滑过渡能力 | 第94-95页 |
| ·基于T-S模型的S面控制器优化 | 第95-96页 |
| ·仿真试验及其分析 | 第96-98页 |
| ·基础运动控制中的路径再规划 | 第98-100页 |
| ·带翼微小型水下机器人的推力分配 | 第100-102页 |
| ·试验数据分析 | 第102-107页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第102-104页 |
| ·湖试结果及其分析 | 第104-105页 |
| ·湖中长距离航行试验 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第7章 基于仿人智能的AUV自寻优模糊运动控制 | 第109-121页 |
| ·引言 | 第109-110页 |
| ·多自由度控制的解耦 | 第110-111页 |
| ·模糊控制器的构建 | 第111-116页 |
| ·经典模糊控制器的实现 | 第111-113页 |
| ·模糊控制规则的自寻优 | 第113页 |
| ·仿真与真实试验结果分析 | 第113-116页 |
| ·仿人智能控制 | 第116-119页 |
| ·仿人智能控制思想 | 第116-118页 |
| ·仿人智能思想与模糊算法的切换控制 | 第118-119页 |
| ·仿人模糊控制的试验分析 | 第119-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第8章 AUV运动控制系统稳定性分析 | 第121-129页 |
| ·引言 | 第121-122页 |
| ·解耦控制 | 第122-123页 |
| ·纵向方向运动方程 | 第123-124页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第124-125页 |
| ·纵向定速运动PD控制稳定性分析 | 第125-127页 |
| ·纵向定速运动S面控制稳定性分析 | 第127-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 第9章 Mini-AUV运动控制中的海洋环境适应性问题 | 第129-139页 |
| ·引言 | 第129-130页 |
| ·海流环境下的航迹保持 | 第130-133页 |
| ·利用最优控制的泛函变分法求解海流中水下机器人的艏向规划问题 | 第133-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 结论 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-151页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
