超声电机驱动多关节机器人的设计与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·超声电机的发展及应用 | 第12-15页 |
| ·超声电机的发展概况 | 第12-13页 |
| ·超声电机的特点 | 第13-14页 |
| ·超声电机的应用 | 第14-15页 |
| ·超声电机驱动的机器人发展及研究现状 | 第15-18页 |
| ·课题研究的目的与内容 | 第18-20页 |
| ·课题研究的目的 | 第18页 |
| ·课题研究的内容 | 第18-20页 |
| 第二章 最小机器人系统的设计方案 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机械本体设计 | 第20-27页 |
| ·五关节机器人设计 | 第21-23页 |
| ·ADAMS 仿真 | 第23-24页 |
| ·四关节机器人设计及仿真 | 第24-26页 |
| ·最小机器人系统本体设计 | 第26-27页 |
| ·结构定型及物理样机 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人控制系统的硬件规划 | 第30-40页 |
| ·机器人控制系统的基本组成要素 | 第30页 |
| ·机器人控制系统的结构 | 第30-32页 |
| ·机器人运动控制的实现 | 第32-38页 |
| ·电源电路 | 第32-33页 |
| ·超声电机的启停正反转电路 | 第33-35页 |
| ·超声电机的速度控制电路 | 第35-37页 |
| ·编码器反馈电路 | 第37-38页 |
| ·机器人系统结构 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 离线规划运动控制 | 第40-70页 |
| ·数据准备 | 第40-45页 |
| ·目标运动数据的生成 | 第41-42页 |
| ·速度——电压曲线 | 第42-45页 |
| ·性能指标的选择 | 第45-46页 |
| ·运动控制方法 | 第46-47页 |
| ·基于位置反馈的PID 控制 | 第47-61页 |
| ·标准PID 控制 | 第48-54页 |
| ·实际微分PID 控制 | 第54-57页 |
| ·梯形积分PID 控制 | 第57-59页 |
| ·积分分离PID 控制 | 第59-60页 |
| ·抑制干扰的PID 控制 | 第60-61页 |
| ·基于速度反馈的PID 控制 | 第61-65页 |
| ·开环速度控制 | 第61-63页 |
| ·带力矩补偿的速度控制 | 第63-64页 |
| ·闭环速度控制 | 第64-65页 |
| ·双环反馈控制 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 在线规划运动控制 | 第70-83页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·机器人的运动分析 | 第71-75页 |
| ·运动学正解 | 第71-73页 |
| ·运动学反解 | 第73-75页 |
| ·机器人的工作空间 | 第75页 |
| ·在线规划运动控制程序的设计 | 第75-82页 |
| ·工作空间的映射 | 第76-77页 |
| ·位置反馈PID 控制 | 第77-80页 |
| ·双环反馈PID 控制 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-86页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第89页 |
