| Abstract | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-32页 |
| ·空间机器人技术 | 第13-15页 |
| ·太空环境 | 第13-14页 |
| ·空间机器人 | 第14-15页 |
| ·制造微重力环境方法和空间机器人功能验证方法 | 第15-29页 |
| ·利用重力加速度创造微重力环境的方法与设备 | 第16-24页 |
| ·简单自由落体运动 | 第16-20页 |
| ·自由飞行抛物线轨迹 | 第20-22页 |
| ·太空轨道环境 | 第22-24页 |
| ·浮力平衡重力方法 | 第24-25页 |
| ·利用高压气体平衡重力方法 | 第25-26页 |
| ·机电控制拉力平衡重力方法 | 第26-29页 |
| ·本文研究内容 | 第29-32页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第29页 |
| ·本文主要内容 | 第29-32页 |
| 第二章 悬挂式重力补偿方法与装置 | 第32-56页 |
| ·悬挂法与悬挂装置 | 第32-37页 |
| ·空间机器人功能验证试验及其在悬挂装置中的处理方法 | 第33-34页 |
| ·悬挂法的优缺点 | 第34-35页 |
| ·模拟试验要求与设备设计指标要求 | 第35-37页 |
| ·吊丝配重式装置研究 | 第37-48页 |
| ·吊丝配重式装置的系统分析 | 第37-43页 |
| ·绳系与轮系 | 第37-39页 |
| ·动力学分析与提高模拟效果的方法 | 第39-43页 |
| ·吊丝配重系统的设计与研究 | 第43-48页 |
| ·吊丝与悬挂物连接的研究与设计 | 第44-45页 |
| ·悬挂式浮游目标器模型和配重的研究与设计 | 第45-48页 |
| ·捕获接口位置设计 | 第48页 |
| ·吊丝配重装置的实验研究 | 第48-52页 |
| ·实验一 | 第49-51页 |
| ·实验二 | 第51-52页 |
| ·克服摩擦措施与方法 | 第52-53页 |
| ·悬挂式主动控制重力补偿方法 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第三章 重力补偿系统的水平面内移动方法研究 | 第56-80页 |
| ·太空浮游物体的六自由度与模拟方法 | 第56-57页 |
| ·空间浮游物体模型平动的实现方法和机构设计 | 第57-59页 |
| ·被动移动 | 第57-59页 |
| ·主动移动 | 第59页 |
| ·悬挂法中随动机构的运动学和动力学分析 | 第59-73页 |
| ·随动机构运动学和动力学分析 | 第60-66页 |
| ·运动学和动力学方程 | 第60-63页 |
| ·运动学逆解与机械臂控制方法 | 第63-64页 |
| ·基于正交试验样本学习和 RBF网络的运动学反解模型 | 第64-66页 |
| ·悬挂模块的动力学分析 | 第66-73页 |
| ·悬挂模块动力学模型—Lagrange法 | 第66-69页 |
| ·随动跟踪中悬挂物动力学分析(达朗贝尔法)与数值解析 | 第69-73页 |
| ·悬挂装置中跟踪运动的最优轨迹规划 | 第73-76页 |
| ·运动规划方法 | 第73-75页 |
| ·跟踪过程的数值模拟 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-80页 |
| 第四章 水浮法与空间机器人功能验证试验 | 第80-104页 |
| ·水浮法的理论基础 | 第80-82页 |
| ·液体内潜体和空间浮游物体的相似性研究 | 第82-86页 |
| ·潜体 | 第83-84页 |
| ·水浮空间浮游物体 | 第84-86页 |
| ·水浮式空间机器人捕获目标器模拟实验的系统设计 | 第86-87页 |
| ·空间机器人捕获目标器水下模拟原理与方法研究 | 第87-101页 |
| ·自然科学中的相似原理在空间捕获模拟中的应用研究 | 第87-89页 |
| ·水对不同形状的捕获试验模型的影响 | 第89-91页 |
| ·不对称物体的流体动力学特性研究 | 第91-94页 |
| ·水浮试验模型的复杂问题分析与流体阻力求解 | 第94-98页 |
| ·水浮模型受碰撞时的动力学分析 | 第98-101页 |
| ·空间机器人捕获目标模拟水下实验 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第五章 三维气浮重力补偿方法研究 | 第104-126页 |
| ·空气静压运动副数学模型与设计 | 第104-111页 |
| ·气膜润滑理论 | 第104-109页 |
| ·气膜润滑的雷诺方程 | 第104-105页 |
| ·气膜润滑的性能参数研究 | 第105-109页 |
| ·气膜润滑的运动副设计 | 第109-111页 |
| ·气压式重力补偿方法研究 | 第111-119页 |
| ·气压式重力补偿理论与控制方法 | 第112-118页 |
| ·气压式重力补偿原理 | 第112-115页 |
| ·低摩擦气缸与活塞间缝隙流动建模与分析 | 第115-118页 |
| ·新型低摩擦气缸设计 | 第118-119页 |
| ·气动重力补偿测试实验 | 第119-125页 |
| ·实验装置与测试结果 | 第119-123页 |
| ·实验分析与结论 | 第123-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第六章 六自由度模拟卫星设计 | 第126-141页 |
| ·地面物体六自由度运动的实现方法 | 第126-127页 |
| ·吊丝配重型模拟卫星设计 | 第127-129页 |
| ·三维气浮型模拟卫星设计 | 第129-134页 |
| ·系统结构设计 | 第129-131页 |
| ·模拟卫星浮游运动推力装置设计 | 第131-134页 |
| ·气浮式模拟卫星测试实验 | 第134-138页 |
| ·模拟卫星与气浮台面摩擦力测试实验 | 第134-135页 |
| ·模拟卫星三维主动浮游实验 | 第135-138页 |
| ·几个值得深入研究的问题 | 第138-139页 |
| ·应用三维气浮法的空间机器人地面功能验证装置设计 | 第139页 |
| ·本章小结 | 第139-141页 |
| 第七章 总结与展望 | 第141-145页 |
| ·本文所做工作 | 第141-143页 |
| ·本文的创新点 | 第143-144页 |
| ·不足之处与下一步工作展望 | 第144-145页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第145-146页 |
| 致谢 | 第146页 |
