| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1．1 输入限幅控制概述 | 第11-15页 |
| 1．1．1 输入限幅控制的研究意义 | 第11-12页 |
| 1．1．2 输入限幅控制的研究进展 | 第12-14页 |
| 1．1．3 输入限幅控制在机械臂控制系统中的研究 | 第14-15页 |
| 1．2 输入限幅下的迭代学习控制系统 | 第15-17页 |
| 1．2．1 迭代学习控制理论 | 第15-16页 |
| 1．2．2 输入限幅下的迭代学习控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1．3 论文工作及内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 输入限幅下的迭代学习控制 | 第18-32页 |
| 2．1 基于 LYAPUNOV方法的 ILC | 第18-19页 |
| 2．2 含饱和执行器系统的 ILC | 第19-22页 |
| 2．3 控制器输出受限的 ILC | 第22-29页 |
| 2．4 仿真算例 | 第29-31页 |
| 2．5 结束语 | 第31-32页 |
| 第三章 输入限幅下的适应迭代学习控制 | 第32-49页 |
| 3．1 适应迭代学习控制基本原理 | 第32-33页 |
| 3．2 输入限幅的线性参数化系统AILC | 第33-42页 |
| 3．2．1 问题描述 | 第33-34页 |
| 3．2．2 控制器输出受限的AILC | 第34-37页 |
| 3．2．3 推广 | 第37-42页 |
| 3．3 输入限幅的非线性参数化系统AILC | 第42-46页 |
| 3．3．1 问题描述 | 第42-43页 |
| 3．3．2 含饱和执行器系统的AILC | 第43-46页 |
| 3．4 仿真算例 | 第46-48页 |
| 3．5 结束语 | 第48-49页 |
| 第四章 输入限幅下的鲁棒迭代学习控制 | 第49-55页 |
| 4．1 系统模型及假设 | 第49-50页 |
| 4．2 系统的逆动态分割 | 第50-51页 |
| 4．3 输入限幅下的鲁棒迭代学习控制 | 第51-53页 |
| 4．4 仿真算例 | 第53-54页 |
| 4．5 结束语 | 第54-55页 |
| 第五章 输入限幅下的 ILC在机械臂控制系统中的应用 | 第55-70页 |
| 5．1 机械臂的拉格朗日动力学 | 第55-58页 |
| 5．2 系统模型及假设 | 第58-59页 |
| 5．3 输入受限的机械臂 AILC | 第59-60页 |
| 5．4 输入受限的机械臂鲁棒ILC | 第60-61页 |
| 5．5 仿真实例 | 第61-69页 |
| 5．6 结束语 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6．1 论文工作的总结 | 第70页 |
| 6．2 工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |